公开(公告)号：KR1020130110973A

公开(公告)日：2013-10-10

申请号：KR1020120033363

申请日：2012-03-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  서정욱

IPC: B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A miniature robot hand is provided to increase grasping power by arranging a rolling contact point close to the back of the robot hand and uniformly distribute the grasping power. CONSTITUTION: A miniature robot hand comprises a base member, fixed links, multiple joint links (10), linear operation members (20), and reel members. The joint links are successively connected to the fixed links in multiple stages, and rolling contact parts are formed on the touching portions thereof. The linear operation members connect the joint links for forming a finger to each other. The reel members generate movement for operating joints by reeling or unreeling the linear operation members.

Abstract translation: 目的：提供一种微型机器人手，通过将接触点布置在靠近机器人手背部并均匀分布抓握力来提高抓握力。 构成：微型机器人手包括基部构件，固定连杆，多个关节连杆（10），线性操作构件（20）和卷轴构件。 接头连杆以多级连续地连接到固定连杆，并且在其接触部分上形成有滚动接触部。 线性操作构件将用于形成手指的联接链节彼此连接。 卷轴构件通过卷绕或退绕线性操作构件而产生用于操作接头的运动。

公开(公告)号：KR101246836B1

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：KR1020100134239

申请日：2010-12-24

Applicant: 한국과학기술원 ,  한국항공우주연구원

Inventor： 이정주 ,  유영익 ,  황도순 ,  김경원 ,  임재혁

IPC: F42B15/36 ,  B64G1/64

Abstract: 형상기억합금 실린더와 형상기억합금 와이어를 이용한 저충격 비폭발식 분리장치, 그 분리장치의 설치방법, 분리시스템, 분리방법 및 재조립방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 트리거 발생에 의해, 필요시에 외부구조물을 분리시키는 분리장치에 있어서, 측면에 서로 소정간격으로 이격된 복수의 외부홀, 상부가 개방된 개방부 및 하부가 폐쇄된 하부면을 구비하는 하우징; 열에 의해 축방향으로 팽창되는 형상기억합금으로 구성된 형상기억합금 실린더; 볼트머리 저면이 형상기억합금 실린더의 상면과 접촉하게 되는 중심볼트; 하우징 내부에 설치되고, 형상기억합금실린더가 삽입되는 실린더 삽입부와 중심볼트가 삽입설치되는 원통형삽입부를 구비하는 록킹슬리브; 하단 제1경사면이 중심볼트의 상단 경사면에 접촉되고, 하단 제2경사면이 록킹슬리브의 외주부 상단 경사면과 접촉되어 트리거 발생 전 볼트의 상부측 이동을 구속시키는 리테이너; 하우징과 록킹슬리브 사이에 설치되고, 외주면에 길이방향으로 서로 평행하게 형성된 복수의 와이어 가이드를 구비하며, 트리거 발생 전 리테이너의 반경방향 이동을 구속시키는 트리거블록; 및 와이어가이드에 설치되고, 양끝단 각각이 외부홀에 고정되며, 트리거 발생에 따라 공급되는 전력에 의해 수축되어 트리거 블록을 상부로 이동시켜 리테이너의 반경방향 이동과 중심볼트의 상부방향 이동에 대한 구속을 해제시켜 중심볼트의 인장을 허용시키는 형상기억합금 와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 형상기억합금 실리더와 형상기억합금 와이어를 이용한 비폭발식 분리장치에 관한 것이다.

公开(公告)号：KR1020110120476A

公开(公告)日：2011-11-04

申请号：KR1020100039904

申请日：2010-04-29

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 서정욱 ,  이정주 ,  김기영 ,  송호석

IPC: A61B17/94 ,  B25J18/06 ,  B25J17/02

CPC classification number: A61B34/37 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/29 ,  A61B34/35 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00296 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  B25J18/06

Abstract: PURPOSE: A robot apparatus for an endoscopic surgery is provided to have enough flexibility by including a flexible shaft and a robot arm in an internal robot. CONSTITUTION: In a robot apparatus for an endoscopic surgery, an over-tube(100) is approached to an incision part through a natural opening or small opening part. A plurality of internal robots(200) is comprised of a flexible shaft and a robot arm with bending joint. An endoscope(300) is formed in the end of an over-tube or in one end of the plurality of robots. A robot arm driving unit(500) drives a robot arm. A surgical instrument(600) is formed in the end of the robot arm.

Abstract translation: 目的：提供一种用于内窥镜手术的机器人装置，通过在内部机器人中包括柔性轴和机器人臂来具有足够的灵活性。 构成：在用于内窥镜手术的机器人装置中，通过自然开口或小开口部分将过管（100）接近切口部分。 多个内部机器人（200）由柔性轴和具有弯曲接头的机器人手臂组成。 内窥镜（300）形成在多个机器人的上管的一端或多个机器人的一端。 机器人手臂驱动单元（500）驱动机器人手臂。 手术器械（600）形成在机器人手臂的端部。

公开(公告)号：KR1020030021785A

公开(公告)日：2003-03-15

申请号：KR1020010055203

申请日：2001-09-07

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 윤용산 ,  이정주 ,  권동수 ,  신호철 ,  박영배

IPC: A61B17/56

CPC classification number: A61F2/4657 ,  A61B34/30 ,  A61F2/32 ,  A61F2002/4632 ,  A61F2002/4658 ,  A61F2002/4662

Abstract: PURPOSE: Provided is a gauge for dislocation of hip joint which uses a surgery robot to display a base location for processing visually so that it shortens time in dislocating the hip joint. CONSTITUTION: The gauge for dislocation of the hip joint comprises the parts of: a square frame(20) which places a fixed support stand of the surgery robot to process the femoral region wherein the surgery robot includes plural actuators, a milling tool to be controlled by the actuator and moved toward each axis and a drive motor to be connected to the milling tool for providing drive power; an elevating arm(30) for elevating the frame; a clamp(40) which is connected to the lower side of the elevating arm to fix the femoral region; and the gauge(10) which is inserted into the femoral region to display processing standard for the femoral region before processing the surgery robot.

Abstract translation: 目的：提供髋关节脱位的量规，其使用手术机器人来显示用于在视觉上加工的基部位置，从而缩短髋关节脱位的时间。 构成：用于髋关节脱位的量规包括以下部分：方框（20），其放置手术机器人的固定支撑架来处理股动脉区域，其中手术机器人包括多个致动器，待控制的铣刀 通过致动器并朝向每个轴移动，并且驱动马达连接到铣刀以提供驱动力; 用于升高所述框架的升降臂（30）; 夹具（40），其连接到所述升降臂的下侧以固定所述股骨区域; 以及在处理手术机器人之前插入股骨区域中的量规（10）以显示股骨区域的处理标准。

公开(公告)号：KR1020010093991A

公开(公告)日：2001-10-31

申请号：KR1020000017337

申请日：2000-04-03

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 장태성 ,  이동희 ,  이정주 ,  윤용산

IPC: A61F2/66

CPC classification number: A61F2/66 ,  A61F2002/5003 ,  A61F2002/5055 ,  A61F2002/665 ,  A61F2002/6657

Abstract: PURPOSE: An energy storing prosthetic foot keel is provided which makes manner of walking of a handicapped natural, reduces energy consumed during walking of the handicapped, and facilitates wearing thereof by structurally simplifying the prosthetic foot keel. CONSTITUTION: In a prosthetic foot keel connected to a pylon which is used as a substitute for shinbone of below-knee amputees, the prosthetic foot keel comprises an ankle part(105) coupled to the pylon; a bottom part(111) which is positioned as the sole; a plurality of curved surface parts which are positioned between the ankle part and the bottom part so as to connect the ankle part with the bottom part, wherein the ankle part, bottom part and plurality of curved surface parts form an integral type plate spring structure, wherein the plurality of curved surface parts comprise a first curved surface part(106) which is connected to the ankle part and formed in a radius of curvature of R1 and a second curved surface part(109) which connects the first curved surface part with the bottom part and is formed in a radius of curvature of R2, wherein a flat part(108) having a length of L1 is connected between the first curved surface part and the second curved surface part, and the bottom part has a length of L2 and inclined in a certain angle of θ, wherein a toe part(113) is formed at the end part of the bottom part in a radius of curvature of R3, wherein an aluminum pad(120) is adhered to the area contacted with the pylon in the ankle part, and wherein the prosthetic foot keel is a fiber reinforced composite material.

Abstract translation: 目的：提供能量储存假脚骨龙骨，其使残疾人自由行走的方式减少，在残疾人步行期间消耗的能量减少，并且通过结构简化假足脚龙骨便于穿着。 构成：在连接到用于替代膝盖以下截肢者的胫骨的吊架的假脚骨龙骨中，假肢足龙骨包括联接到塔架的脚踝部分（105）; 底部（111），其被定位为鞋底; 多个弯曲表面部分，其定位在踝部和底部之间，以将踝部与底部连接，其中踝部，底部和多个弯曲表面部分形成一体型板簧结构， 其中所述多个弯曲表面部分包括连接到所述踝部并且以R1的曲率半径形成的第一弯曲表面部分（106）和将所述第一弯曲表面部分与所述第二弯曲表面部分连接的第二弯曲表面部分（109） 并且以R2的曲率半径形成，其中具有长度为L1的平坦部分（108）连接在第一弯曲表面部分和第二弯曲表面部分之间，并且底部部分具有L2的长度， 以一定的角度倾斜，其中在R3的曲率半径的底部的端部处形成趾部（113），其中铝垫（120）粘附到与塔相接触的区域 在踝关节 rt，并且其中所述假脚足龙骨是纤维增强复合材料。

公开(公告)号：KR1020000067093A

公开(公告)日：2000-11-15

申请号：KR1019990014611

申请日：1999-04-23

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  김상훈 ,  이동춘 ,  권일범

IPC: G01B9/02

CPC classification number: G01B11/161 ,  G01B2290/25 ,  G01D5/266 ,  G01D5/268 ,  G01K5/486 ,  G01K11/32 ,  G01K11/3206

Abstract: PURPOSE: A permeable extrinsic Fabry-Perot optical fiber sensor and a method for measuring transformation rate and temperature using the same are provided to measure transformation size and distinguish transformation direction. CONSTITUTION: A permeable extrinsic Fabry-Perot optical fiber sensor includes a first single mode optical fiber and a second single mode optical fiber(24,26) respectively inserted into the both ends of a capillary quartz glass pipe(25) for forming air gap and respectively fixed in the end of the capillary quartz glass pipe, a laser irradiating light to the other end of the first single mode optical fiber not inserted into the capillary quartz glass pipe, and an optical detector detecting interferometric fringe of the lights passing through the first single mode optical fiber, the air gap, the second single mode optical fiber, so that if the capillary quartz glass pipe is changed in length direction, the generating frequency and the signal level change tendency are changed with changing the gap length of the air gap according to the transformation size and direction of the capillary quartz glass pipe.

Abstract translation: 目的：提供可渗透的外在法布里 - 珀罗光纤传感器和使用该传感器测量变换速率和温度的方法来测量变换大小并区分变换方向。 构成：可渗透的外部法布里 - 珀罗光纤传感器包括分别插入到用于形成气隙的毛细管石英玻璃管（25）的两端的第一单模光纤和第二单模光纤（24,26），以及 分别固定在毛细管石英玻璃管的末端，激光将光照射到未插入毛细管石英玻璃管的第一单模光纤的另一端，以及光检测器，检测通过第一光纤的光的干涉条纹 单模光纤，气隙，第二单模光纤，使得如果毛细管石英玻璃管在长度方向上改变，则发生频率和信号电平变化趋势随着气隙的间隙长度的改变而改变 根据毛细管石英玻璃管的转换尺寸和方向。

公开(公告)号：KR1020170084541A

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：KR1020160003681

申请日：2016-01-12

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  정주원 ,  김상영

IPC: G01M7/08 ,  B06B1/10 ,  G01R31/00

Abstract: 본발명은다양한파이로충격환경에대응할수 있는고유주파수가변형자유단공진체를이용한실험장비및 실험방법에대한것이다. 자유단을구성하기위한로프와간섭없이이동및 부착가능한한 개이상의질량체가부착되어있어공진체의고유주파수를변경가능한특징이있다. 요구되는파이로충격환경의무릎주파수에고유주파수를일치시킴으로써해당파이로충격환경을모사할수 있으며, 따라서다양한파이로충격환경을소수의공진체로대응가능한특징이있다. 특히, 자유단을이용하기때문에고정단경계조건의필수조건인거대한지지대가필요없어경제적으로정확한시험이가능한장점이있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用能够应对各种高温冲击环境的自由变频型自由端中空体的实验装置和实验方法。 一个或多个可移动和可附接的质量体不与构成自由端的绳索干涉，从而可以改变谐振器的固有频率。 通过将自然频率与所需pyro激波环境的拐点频率相匹配，可以模拟高温激波环境，因此其特征在于可以用少量谐振器来处理各种pyro激波环境。 尤其是，由于使用自由端，所以不需要大的支撑，这是固定的端部边界条件的基本条件，并且可以进行经济的精确测试。

公开(公告)号：KR101384775B1

公开(公告)日：2014-04-14

申请号：KR1020120068673

申请日：2012-06-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  서정욱

IPC: A61B19/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  A61B17/29

Abstract: 수술도구의 끝단에서 발생하는 힘을 정확하게 측정하여 시술자에게 피드백해줄 수 있도록, 내부가 빈 통형상으로 이루어지는 샤프트와, 샤프트의 말단부에 고정된 상태로 설치되는 고정 말단부재와, 샤프트의 말단부에 고정 말단부재쪽을 향하여 접근 또는 이격되는 작동이 이루어지도록 설치되는 작동 말단부재와, 샤프트의 말단부 반대쪽에 연결 설치되는 구동케이스와, 구동케이스의 내부에 설치되는 구동릴과, 구동릴과 작동 말단부재를 연결하며 구동릴의 회전력을 작동 말단부재에 전달하는 구동와이어와, 샤프트의 양단에 양쪽 끝부분이 고정되고 구동와이어가 내부에 삽입 설치되는 시스부재와, 샤프트에 설치되고 샤프트에 작용하는 힘의 변화를 감지하는 힘센서를 포함하는 힘센서가 부착된 최소침습수술용 로봇을 제공한다.

公开(公告)号：KR101366794B1

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：KR1020120069462

申请日：2012-06-27

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  서정욱 ,  정주원 ,  권동수

IPC: A61B17/29 ,  A61B17/34 ,  A61B17/94 ,  A61M25/092

Abstract: 가늘고 긴 형태와 함께 유연성과 경직성을 선택적으로 갖도록 제어하는 것이 가능하도록, 수술에 필요한 작동이 이루어지는 말단부재에 연결되어 설치되는 복수의 짧은 링크와, 짧은 링크들을 연결하여 지지하는 선형 유연조절부재와, 선형 유연조절부재의 길이를 조정하여 짧은 링크들을 밀착된 상태 또는 이격되는 상태로 변화시키는 장력조절장치를 포함하는 유연한 수술도구용 경도조절장치를 제공한다.

公开(公告)号：KR1020130027688A

公开(公告)日：2013-03-18

申请号：KR1020110091047

申请日：2011-09-08

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 서정욱 ,  이정주 ,  김기영 ,  송호석

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  A61L31/02

Abstract: PURPOSE: A rotation joint for operating instruments and a bending joint for the operating instruments are provided to expand and stabilize the operating region of the rotation joint and bending joint for the operating instruments by enabling accurate control and reducing manufacturing costs. CONSTITUTION: Multiple elastic bodies(131B, 132B, 133B) are formed between a first rolling surface(111B) and a second rolling surface(121B) for preventing a first link(110B) comprising the first rolling surface and the second link(120B) comprising the second rolling surface from being dislocated. A tow wire(140B) is included for controlling an angle formed with the first and second links by power from outside.

Abstract translation: 目的：提供用于操作仪器的旋转接头和操作仪器的弯曲接头，以通过实现精确的控制和降低制造成本来扩展和稳定操作仪器的旋转接头和弯曲接头的操作区域。 构成：在第一滚动面（111B）和第二滚动面（121B）之间形成多个弹性体（131B，132B，133B），用于防止包括第一滚动面和第二连杆（120B）的第一连杆（110B） 包括第二滚动表面脱位。 包括牵引线（140B），用于通过来自外部的动力控制与第一和第二连杆形成的角度。