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公开(公告)号：KR102234776B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190053954A
申请日：2019-05-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: A63F13/24 , A63F13/285 , A63F13/65 , G05G5/03 , G06F3/01
CPC classification number: A63F13/24 , A63F13/285 , A63F13/65 , G05G5/03 , G06F3/01 , G06F3/016 , A63F2300/1037
Abstract: 본 발명은 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러로서, VR 또는 게임 컨트롤러의 외관을 형성하는 VR 컨트롤러 하우징에 설치하되, 상기 VR 컨트롤러 하우징에서 사용자가 회전 감각을 느낄 수 있도록 일부 휠이 노출되는 햅틱 휠; 상기 햅틱 휠의 일단과 체결되며, 사용자가 상기 햅틱 휠을 통해 회전 감각을 느낄 수 있도록 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터; 상기 햅틱 휠의 타단에 체결되며, 상기 햅틱 휠의 회전을 센싱하는 엔코더; 및 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따라 사용자가 햅틱 휠의 회전 감각을 느낄 수 있도록 상기 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 특징에 따른 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러의 제어 방법은, 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러의 제어 방법으로서, (1) 제어부가 가상현실(VR)이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 회전 감각 생성을 위한 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 실행 이벤트를 감지하는 단계; (2) 제어부가 상기 단계 (1)을 통해 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 실행 이벤트에 상응하는 이벤트 구동신호를 출력하는 단계; 및 (3) 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터가 VR 컨트롤러 하우징에 일부 노출되는 햅틱 휠의 감각을 사용자가 회전 감각으로 느낄 수 있도록 상기 단계 (2)를 통해 제어부에서 출력되는 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 특징에 따른 햅틱 휠을 이용한 VR 시스템은, VR 또는 게임 컨트롤러와, 상기 VR 또는 게임 컨트롤러와 연동하여 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행을 수행하는 VR 장치를 구비하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, VR 또는 게임 컨트롤러의 외관을 형성하는 VR 컨트롤러 하우징에서 사용자가 회전 감각을 느낄 수 있도록 일부 휠이 노출되는 햅틱 휠과, 햅틱 휠의 일단과 체결되어 사용자가 상기 햅틱 휠을 통해 회전 감각을 느낄 수 있도록 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터와, 햅틱 휠의 타단에 체결되어 햅틱 휠의 회전을 센싱하는 엔코더와, 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따라 사용자가 햅틱 휠의 회전 감각을 느낄 수 있도록 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 구성함으로써, 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 회전 감각을 사용자가 다양한 속도의 회전 감각으로 현실감 있게 느낄 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, 사용자가 파지할 수 있는 VR 컨트롤러 하우징에 일부가 노출되는 햅틱 휠과 체결되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터가 제어부의 구동 제어 신호인 주파수 혹은 전압 조절 신호에 따라 속도가 가변되는 회전 감각이 발생될 수 있도록 함으로써, 사용자는 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행의 상황별 회전 감각을 보다 사실적인 진동 감각으로 다양하게 체험하고 느낄 수 있도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, VR 또는 게임 컨트롤러를 통한 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 상황별 햅틱을 회전 감각으로 제공함으로써, 사용자는 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 최적화된 속도를 갖는 회전 감각을 보다 다양하게 체감할 수 있으며, 그에 따른 사용자 체감의 회전 감각의 햅틱 성능이 더욱 향상될 수 있도록 할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102234431B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190055957A
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , H01F7/1607 , H01F7/1805
Abstract: 본 발명은 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터로서, 인가되는 전원을 공급받아 자기장을 형성하는 솔레노이드; 상기 솔레노이드가 감겨지며, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되고, 그에 상응하는 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되며, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 크기를 유지하고, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원으로 상기 전자석에서 형성하는 자기장이 인가되는 상태에서는 압축되어 원래의 크기에서 작아지는 웨이브가 있는 wavy-MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 전자석에서 형성하는 자기장에 의해 크기가 가변되는 웨이브가 있는 wavy-MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 진동 액추에이터의 구현이 가능하고, wavy-MRE에 인가되는 단속적인 자기장을 통해 wavy-MRE의 크기가 작아지고 커지기를 반복하는 크기의 가변으로 효과적인 진동을 생성하여 전달할 수 있다.
또한, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 wavy-MRE의 가변되는 크기를 진동으로 사용함으로써, 진동 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 진동 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 진동 발생을 위한 진동 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있다.-
公开(公告)号：KR102234429B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190034944A
申请日：2019-03-27
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터로서, 솔레노이드 코일이 감겨지며, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되며, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 크기를 유지하고, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원으로 상기 전자석에서 형성하는 자기장이 인가되는 상태에서는 압축되어 원래의 크기에서 작아지는 MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 솔레노이드 코일에 인가되는 전원으로 전자석에서 형성하는 자기장에 의해 크기가 가변되는 MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 진동 액추에이터의 구현이 가능하고, MRE에 인가되는 단속적인 자기장을 통해 MRE의 크기가 작아지고 커지기를 반복하는 크기의 가변으로 진동을 효과적으로 생성하여 전달할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 MRE의 가변되는 크기를 진동으로 사용함으로써, 진동 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 진동 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 진동 발생을 위한 진동 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있다.-
公开(公告)号：KR102234432B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190055958A
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , H01F7/1607 , H01F7/1805
Abstract: 본 발명은 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터로서, 인가되는 전원을 공급받아 자기장을 형성하는 솔레노이드; 상기 솔레노이드가 감겨지며, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되고, 그에 상응하는 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되어, 자기장이 인가되지 않으면 원래의 부드러운 상태의 근감각을 형성하고, 자기장이 인가되면 압축되어 크기가 작아지면서 딱딱한 상태의 근감각을 형성하는 웨이브가 있는 wavy-MRE; 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 부드러운 상태의 근감각을 형성하고, 자기장이 인가되는 상태에서는 딱딱한 상태로 압축되어 크기가 작아지면서 딱딱한 상태의 근감각을 형성하는 wavy-MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 근감각 액추에이터의 구현이 가능하고, wavy-MRE에 인가되는 자기장의 유무에 따라 변화되는 강도로 부드러운 느낌과 딱딱한 느낌의 다양한 형태의 근감각을 효과적으로 생성할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 wavy-MRE의 물성 강도가 유연한 상태와 하드한 상태의 근감각으로 사용됨으로써, 근감각 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 근감각 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 솔레노이드의 자기장이 사라지더라도 전자영구자석의 자기장은 그대로 유지됨에 따라 근감각 발생을 위한 근감각 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있도록 할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102234430B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190034981A
申请日：2019-03-27
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터로서, 솔레노이드 코일이 감겨지며, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되며, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 부드러운 상태를 유지하고, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원으로 상기 전자석에서 형성하는 자기장이 인가되는 상태에서는 딱딱한 상태로 변화되는 MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 부드러운 상태를 유지하고, 자기장이 인가되는 상태에서는 딱딱한 상태로 변화되는 MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 근감각 액추에이터의 구현이 가능하고, MRE에 인가되는 자기장의 유무에 따라 변화되는 강도로 부드러운 느낌과 딱딱한 느낌의 근감각을 효과적으로 생성하여 전달할 수 있다.
또한, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 MRE의 물성 강도가 근감각으로 사용됨으로써, 근감각 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 근감각 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 솔레노이드 코일의 자기장이 사라지더라도 전자영구자석의 자기장은 그대로 유지됨에 따라 근감각 발생을 위한 근감각 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102234430B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190034981
申请日：2019-03-27
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는 MRE와전자석을이용한근감각액추에이터로서, 솔레노이드코일이감겨지며, 상기솔레노이드코일에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석; 상기전자석의상부에배치되며, 자기장이인가되지않은상태에서는원래의부드러운상태를유지하고, 상기솔레노이드코일에인가되는전원으로상기전자석에서형성하는자기장이인가되는상태에서는딱딱한상태로변화되는 MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및상기전자석에감겨진솔레노이드코일에자기장형성을위한전원을공급하기위한전원공급부를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는 MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 솔레노이드코일에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석과, 자기장이인가되지않은상태에서는원래의부드러운상태를유지하고, 자기장이인가되는상태에서는딱딱한상태로변화되는 MRE와, 전자석에감겨진솔레노이드코일에자기장형성을위한전원을공급하는전원공급부를포함하여구성함으로써, 얇고유연하며내구성이강한소형의근감각액추에이터의구현이가능하고, MRE에인가되는자기장의유무에따라변화되는강도로부드러운느낌과딱딱한느낌의근감각을효과적으로생성하여전달할수 있다. 또한, 본발명의 MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 솔레노이드코일에감긴전자석에서발생하는자기장을통해 MRE의물성강도가근감각으로사용됨으로써, 근감각액추에이터의간단한구조및 소형화가가능하고, 근감각발생의구동제어가용이하며, 다기능화로소형화되는스마트기기에최적화된적용이가능하도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명의 MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 자기장을형성하는전자석을인가되는전원에의해 NS 극성이가변되는전자영구자석으로구성함으로써, 솔레노이드코일의자기장이사라지더라도전자영구자석의자기장은그대로유지됨에따라근감각발생을위한근감각액추에이터의소비되는전력을줄여줄수 있다.
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公开(公告)号：KR102234429B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190034944
申请日：2019-03-27
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 MRE와전자석을이용한진동액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는 MRE와전자석을이용한진동액추에이터로서, 솔레노이드코일이감겨지며, 상기솔레노이드코일에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석; 상기전자석의상부에배치되며, 자기장이인가되지않은상태에서는원래의크기를유지하고, 상기솔레노이드코일에인가되는전원으로상기전자석에서형성하는자기장이인가되는상태에서는압축되어원래의크기에서작아지는 MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및상기전자석에감겨진솔레노이드코일에자기장형성을위한전원을공급하기위한전원공급부를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는 MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 솔레노이드코일에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석과, 솔레노이드코일에인가되는전원으로전자석에서형성하는자기장에의해크기가가변되는 MRE와, 전자석에감겨진솔레노이드코일에자기장형성을위한전원을공급하는전원공급부를포함하여구성함으로써, 얇고유연하며내구성이강한소형의진동액추에이터의구현이가능하고, MRE에인가되는단속적인자기장을통해 MRE의크기가작아지고커지기를반복하는크기의가변으로진동을효과적으로생성하여전달할수 있도록할 수있다. 또한, 본발명의 MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 솔레노이드코일에감긴전자석에서발생하는자기장을통해 MRE의가변되는크기를진동으로사용함으로써, 진동액추에이터의간단한구조및 소형화가가능하고, 진동발생의구동제어가용이하며, 다기능화로소형화되는스마트기기에최적화된적용이가능하도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명의 MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 자기장을형성하는전자석을인가되는전원에의해 NS 극성이가변되는전자영구자석으로구성함으로써, 진동발생을위한진동액추에이터의소비되는전력을줄여줄수 있다.
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公开(公告)号：KR102234776B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190053954
申请日：2019-05-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: A63F13/24 , G06F3/01 , A63F13/285 , A63F13/65 , G05G5/03
Abstract: 본발명은햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러및 그제어방법, 이를구비한 VR 시스템에관한것으로서, 보다구체적으로는햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러로서, VR 또는게임컨트롤러의외관을형성하는 VR 컨트롤러하우징에설치하되, 상기 VR 컨트롤러하우징에서사용자가회전감각을느낄수 있도록일부휠이노출되는햅틱휠; 상기햅틱휠의일단과체결되며, 사용자가상기햅틱휠을통해회전감각을느낄수 있도록가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른이벤트구동신호에따라구동되는자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터; 상기햅틱휠의타단에체결되며, 상기햅틱휠의회전을센싱하는엔코더; 및가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따라사용자가햅틱휠의회전감각을느낄수 있도록상기자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터의구동을제어하는제어부를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 또한, 본발명의특징에따른햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러의제어방법은, 햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러의제어방법으로서, (1) 제어부가가상현실(VR)이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른회전감각생성을위한가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반실행이벤트를감지하는단계; (2) 제어부가상기단계 (1)을통해가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반실행이벤트에상응하는이벤트구동신호를출력하는단계; 및 (3) 자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터가 VR 컨트롤러하우징에일부노출되는햅틱휠의감각을사용자가회전감각으로느낄수 있도록상기단계 (2)를통해제어부에서출력되는이벤트구동신호에따라구동되는단계를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 또한, 본발명의특징에따른햅틱휠을이용한 VR 시스템은, VR 또는게임컨트롤러와, 상기 VR 또는게임컨트롤러와연동하여가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행을수행하는 VR 장치를구비하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러및 그제어방법, 이를구비한 VR 시스템에따르면, VR 또는게임컨트롤러의외관을형성하는 VR 컨트롤러하우징에서사용자가회전감각을느낄수 있도록일부휠이노출되는햅틱휠과, 햅틱휠의일단과체결되어사용자가상기햅틱휠을통해회전감각을느낄수 있도록가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른이벤트구동신호에따라구동되는자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터와, 햅틱휠의타단에체결되어햅틱휠의회전을센싱하는엔코더와, 가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따라사용자가햅틱휠의회전감각을느낄수 있도록자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터의구동을제어하는제어부를포함하여구성함으로써, 가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른회전감각을사용자가다양한속도의회전감각으로현실감있게느낄수 있도록할 수있다. 또한, 본발명에서제안하고있는햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러및 그제어방법, 이를구비한 VR 시스템에따르면, 사용자가파지할수 있는 VR 컨트롤러하우징에일부가노출되는햅틱휠과체결되는자기유변유체(MR fluid) 기반또는전기유변유체(ER fluid) 기반의액추에이터가제어부의구동제어신호인주파수혹은전압조절신호에따라속도가가변되는회전감각이발생될수 있도록함으로써, 사용자는가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행의상황별회전감각을보다사실적인진동감각으로다양하게체험하고느낄수 있도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명에서제안하고있는햅틱휠을이용한 VR 또는게임컨트롤러및 그제어방법, 이를구비한 VR 시스템에따르면, VR 또는게임컨트롤러를통한가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에따른상황별햅틱을회전감각으로제공함으로써, 사용자는가상현실이나그래픽환경또는게임환경기반서비스실행에최적화된속도를갖는회전감각을보다다양하게체감할수 있으며, 그에따른사용자체감의회전감각의햅틱성능이더욱향상될수 있도록할 수있다.
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公开(公告)号：KR1020200131129A
公开(公告)日：2020-11-23
申请号：KR1020190055957
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 wavy-MRE와전자석을이용한진동액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는 wavy-MRE와전자석을이용한진동액추에이터로서, 인가되는전원을공급받아자기장을형성하는솔레노이드; 상기솔레노이드가감겨지며, 상기솔레노이드에인가되는전원에의해 NS 극성이가변되고, 그에상응하는자기장을형성하는전자석; 상기전자석의상부에배치되며, 자기장이인가되지않은상태에서는원래의크기를유지하고, 상기솔레노이드에인가되는전원으로상기전자석에서형성하는자기장이인가되는상태에서는압축되어원래의크기에서작아지는웨이브가있는 wavy-MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및상기전자석에감겨진솔레노이드에자기장형성을위한전원을공급하기위한전원공급부를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는 wavy-MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 솔레노이드에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석과, 전자석에서형성하는자기장에의해크기가가변되는웨이브가있는 wavy-MRE와, 전자석에감겨진솔레노이드에자기장형성을위한전원을공급하는전원공급부를포함하여구성함으로써, 얇고유연하며내구성이강한소형의진동액추에이터의구현이가능하고, wavy-MRE에인가되는단속적인자기장을통해 wavy-MRE의크기가작아지고커지기를반복하는크기의가변으로효과적인진동을생성하여전달할수 있다. 또한, 본발명의 wavy-MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 솔레노이드에감긴전자석에서발생하는자기장을통해 wavy-MRE의가변되는크기를진동으로사용함으로써, 진동액추에이터의간단한구조및 소형화가가능하고, 진동발생의구동제어가용이하며, 다기능화로소형화되는스마트기기에최적화된적용이가능하도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명의 wavy-MRE와전자석을이용한진동액추에이터에따르면, 자기장을형성하는전자석을인가되는전원에의해 NS 극성이가변되는전자영구자석으로구성함으로써, 진동발생을위한진동액추에이터의소비되는전력을줄여줄수 있다.
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公开(公告)号：KR102234432B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190055958
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 wavy-MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는 wavy-MRE와전자석을이용한근감각액추에이터로서, 인가되는전원을공급받아자기장을형성하는솔레노이드; 상기솔레노이드가감겨지며, 상기솔레노이드에인가되는전원에의해 NS 극성이가변되고, 그에상응하는자기장을형성하는전자석; 상기전자석의상부에배치되어, 자기장이인가되지않으면원래의부드러운상태의근감각을형성하고, 자기장이인가되면압축되어크기가작아지면서딱딱한상태의근감각을형성하는웨이브가있는 wavy-MRE; 및상기전자석에감겨진솔레노이드에자기장형성을위한전원을공급하기위한전원공급부를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는 wavy-MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 솔레노이드에인가되는전원에의해자기장을형성하는전자석과, 자기장이인가되지않은상태에서는원래의부드러운상태의근감각을형성하고, 자기장이인가되는상태에서는딱딱한상태로압축되어크기가작아지면서딱딱한상태의근감각을형성하는 wavy-MRE와, 전자석에감겨진솔레노이드에자기장형성을위한전원을공급하는전원공급부를포함하여구성함으로써, 얇고유연하며내구성이강한소형의근감각액추에이터의구현이가능하고, wavy-MRE에인가되는자기장의유무에따라변화되는강도로부드러운느낌과딱딱한느낌의다양한형태의근감각을효과적으로생성할수 있도록할 수있다. 또한, 본발명의 wavy-MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 솔레노이드에감긴전자석에서발생하는자기장을통해 wavy-MRE의물성강도가유연한상태와하드한상태의근감각으로사용됨으로써, 근감각액추에이터의간단한구조및 소형화가가능하고, 근감각발생의구동제어가용이하며, 다기능화로소형화되는스마트기기에최적화된적용이가능하도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명의 wavy-MRE와전자석을이용한근감각액추에이터에따르면, 자기장을형성하는전자석을인가되는전원에의해 NS 극성이가변되는전자영구자석으로구성함으로써, 솔레노이드의자기장이사라지더라도전자영구자석의자기장은그대로유지됨에따라근감각발생을위한근감각액추에이터의소비되는전력을줄여줄수 있도록할 수있다.
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