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公开(公告)号：KR102235588B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190162872A
申请日：2019-12-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가 장치가 제공된다. 상기 평가 장치는 기분류된 데이터 세트에서 특정 데이터를 선택하고, 상기 특정 데이터를 인공지능 모델에 입력하는 선택부; 상기 특정 데이터가 입력된 상기 인공지능 모델의 각 계층(layer)에서 출력되는 특징 벡터를 추출하는 추출부; 각 계층마다 출력된 상기 특징 벡터를 이용해서 상기 인공지능 모델의 분류 추론 성능을 평가하는 평가부;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021117999A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/009339
申请日：2020-07-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 척수제어 모바일 로봇은, 바퀴를 회전시키는 모터를 제어하여 자율 주행하는 로봇본체; 상기 로봇본체에 설치되는 복수의 RGB-D 카메라; 및 상기 복수의 RGB-D 카메라를 이용하여 근접 장애물을 검출하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021117921A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2019/017371
申请日：2019-12-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가 장치가 제공된다. 상기 평가 장치는 기분류된 데이터 세트에서 특정 데이터를 선택하고, 상기 특정 데이터를 인공지능 모델에 입력하는 선택부; 상기 특정 데이터가 입력된 상기 인공지능 모델의 각 계층(layer)에서 출력되는 특징 벡터를 추출하는 추출부; 각 계층마다 출력된 상기 특징 벡터를 이용해서 상기 인공지능 모델의 분류 추론 성능을 평가하는 평가부;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020075954A1
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：PCT/KR2019/008478
申请日：2019-07-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템 및 방법에 관한 것으로, 일 실시예의 시스템은 물체의 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하기 위한 다종 센서가 구성되는 센서부; 물체의 위치를 측위하기 위한 복수의 측위 정보가 저장되는 다종 데이터베이스가 구성되는 데이터베이스부; 장애물 정보로부터 특징점을 추출하여 장애물을 인식하는 특징점 기반의 매칭 및 특징점과 복수의 측위 정보를 비교하여 일치되는 특징점을 가지는 장애물을 인식하는 모델 기반의 매칭을 수행하여 특징값을 검출하는 특징검출부; 특징값에 가중치를 부여하여 특징값을 보정하며, 보정된 특징값을 통해 물체의 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하고, 퍼지논리를 적용하여 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영될 초기맵을 생성하는 퍼지매핑부; 및 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영된 맵으로부터 물체의 위치를 측위하는 위치측위부;를 포함하여 구성된다.
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公开(公告)号：WO2023027252A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/017202
申请日：2021-11-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 제어 장치가 제공된다. 상기 제어 장치는 로봇의 주행 계획 및 작업 계획을 생성하는 계획 유니트; 상기 로봇의 현재 위치를 파악하는 위치 유니트; 상기 주행 계획, 상기 작업 계획 및 상기 현재 위치를 이용하여 제1 건물의 내부에 위치한 상기 로봇이 제2 건물의 내부로 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 제어 유니트;를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020096139A1
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：PCT/KR2019/001937
申请日：2019-02-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종의 진동 흡수용 댐핑 부품을 적용한 영상 카메라 장비용 댐퍼 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 댐퍼장치는, 영상 촬영을 위한 카메라; 상기 카메라의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라의 일정 자세를 유지하기 위한 짐벌(gimbal); 및 상기 짐벌의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라 및 짐벌 중 적어도 일부의 진동을 흡수하기 위한 댐퍼(damper);를 포함하되, 상기 댐퍼는 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼를 포함하고, 상기 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼는, 상기 댐퍼의 무게중심 지점을 기준으로 동일한 반경의 둘레에 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023027268A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/095119
申请日：2021-12-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 정확한 대응점을 검출할 수 있는 카메라-라이다 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 카메라-라이다 캘리브레이션 장치는, 카메라에 의해 획득된, 패턴 보드를 포함하는 2D 이미지로부터 제1 대응점을 검출하는 2D 대응점 검출부; 라이다에 의해 획득된, 상기 패턴 보드를 포함하는 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 제1 대응점과 대응하는 제2 대응점을 검출하는 3D 대응점 검출부; 및, 상기 제1 대응점과 상기 제2 대응점을 이용하여 변환행렬을 도출하는 변환행렬 도출부;를 포함한다. 상기 3D 대응점 검출부는, 상기 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 패턴 보드에 대한 3D 평면을 도출하고, 도출된 3D 평면에서 상기 패턴 보드의 모서리를 도출하고, 도출된 모서리의 교점을 상기 제2 대응점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2020184751A1
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2019/002835
申请日：2019-03-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 사고 방지를 위한 모바일 로봇용 안전장치에 관한 것으로, 본 발명은 복수의 RGB-D 카메라를 활용한 1차 안전장치 및 범퍼를 활용한 2차 안전장치를 조합하여 모바일 로봇의 사고를 방지할 수 있는 안전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 1차 안전장치; 및 상기 1차 안전장치와 연결된 2차 안전장치;를 포함하여 로봇에 장착되는 로봇용 안전장치에 있어서, 상기 1차 안전장치는, RGB(red, green, blue) 및 시각적 깊이를 촬영하는 복수의 RGB-D 카메라;를 포함하고, 상기 2차 안전장치는, 외부로부터 가해지는 물리적인 충격을 흡수하는 범퍼; 및 상기 범퍼의 외관에 배치되는 접촉센서;를 포함하며, 상기 복수의 RGB-D 카메라는, 일정 이격거리로 배치되어 상기 로봇용 안전장치의 인접한 영역의 전방위를 촬영하도록 시야각의 조절이 가능하고, 상기 복수의 RGB-D 카메라를 통해 획득된 정보를 기초로 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 1차적으로 감지하고, 상기 범퍼의 변위 및 상기 접촉센서가 센싱한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 2차적으로 감지할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021112362A1
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：PCT/KR2020/009056
申请日：2020-07-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 다중 위치인식 결과 융합을 통한 강화 위치 인식 시스템은 로봇을 센싱하여 서로 다른 형식의 센싱값을 도출하는 복수의 센서를 포함하는 센서부와, 상기 복수의 센서가 도출한 센싱값으로부터 복수의 서로 다른 위치 인식 알고리즘을 통해 상기 로봇의 위치를 계산하여 서로 다른 형식의 복수의 관측값을 출력하는 복수의 관측모듈을 포함하는 관측부와, 상기 서로 다른 형식의 복수의 관측값을 가우시안 분포인 공분산 행렬로 변환하는 복수의 변환모듈을 포함하는 변환부와, 상기 복수의 관측값의 가우시안 분포를 하나의 가우시안 분포로 병합하는 병합부와, 상기 병합된 하나의 가우시안 분포로부터 상기 로봇의 위치를 예측하여 예측값을 도출하는 예측부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020091122A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013257
申请日：2018-11-02
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 시계열 데이터를 주파수 성분 별로 분할하여 복수의 학습 모델을 병렬 처리하는 딥러닝 학습 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 시계열 데이터를 기초로 결과를 예측하는 동작 및 상기 시계열 데이터를 분류하는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 모델을 딥러닝 학습하는 방법에 있어서, 상기 시계열 데이터의 단위 시간당 주파수를 결정하는 제 1 단계; 상기 결정한 주파수를 복수의 구간으로 구획하는 제 2 단계; 상기 시계열 데이터를 상기 복수의 구간 각각에 대한 조각 데이터로 분할하는 데 3 단계; 적용되는 학습의 종류가 온라인 학습(On-line Learning) 인지 또는 오프라인 학습(Off-line Learning) 인지 여부를 결정하는 제 4 단계; 상기 결정된 학습 종류에 따라 분할된 조각 데이터를 상기 모델의 입력으로 사용하는 제 5 단계; 및 상기 모델이 입력된 데이터를 기초로 딥러닝 학습하는 제 6단계;를 포함할 수 있다.
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