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公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2020096139A1
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：PCT/KR2019/001937
申请日：2019-02-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종의 진동 흡수용 댐핑 부품을 적용한 영상 카메라 장비용 댐퍼 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 댐퍼장치는, 영상 촬영을 위한 카메라; 상기 카메라의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라의 일정 자세를 유지하기 위한 짐벌(gimbal); 및 상기 짐벌의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라 및 짐벌 중 적어도 일부의 진동을 흡수하기 위한 댐퍼(damper);를 포함하되, 상기 댐퍼는 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼를 포함하고, 상기 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼는, 상기 댐퍼의 무게중심 지점을 기준으로 동일한 반경의 둘레에 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023027268A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/095119
申请日：2021-12-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 정확한 대응점을 검출할 수 있는 카메라-라이다 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 카메라-라이다 캘리브레이션 장치는, 카메라에 의해 획득된, 패턴 보드를 포함하는 2D 이미지로부터 제1 대응점을 검출하는 2D 대응점 검출부; 라이다에 의해 획득된, 상기 패턴 보드를 포함하는 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 제1 대응점과 대응하는 제2 대응점을 검출하는 3D 대응점 검출부; 및, 상기 제1 대응점과 상기 제2 대응점을 이용하여 변환행렬을 도출하는 변환행렬 도출부;를 포함한다. 상기 3D 대응점 검출부는, 상기 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 패턴 보드에 대한 3D 평면을 도출하고, 도출된 3D 평면에서 상기 패턴 보드의 모서리를 도출하고, 도출된 모서리의 교점을 상기 제2 대응점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022004937A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009673
申请日：2020-07-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: H04N7/18 , H04N5/247 , H04N13/204 , H04N5/225 , G03B17/08 , H04N5/2252 , H04N7/181
Abstract: 본 발명은 정지 또는 이동하면서 전천후 환경 조건에 원하는 정보를 획득하며 실외를 감시할 수 있는 실외 감시용 멀티모달 센서 모듈에 관한 것이다. 본 발명은 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 2개의 3D 모션 카메라 및 야간 카메라와, 수직방향으로 제2간격(b)으로 이격되어 배치된 글로벌 셔터 카메라와, 글로벌 셔터 카메라에서 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 열화상 카메라를 포함한다. 본 발명에 의하면, 보다 빠르게 정보를 처리하고, 전천후 및 주야간의 환경에서 사용이 가능하며, 카메라 및 센서의 영구 손상을 효과적으로 방지하고, 멀티모달 센서에서 깨끗한 정보를 획득할 수 있게 하는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020184751A1
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2019/002835
申请日：2019-03-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 사고 방지를 위한 모바일 로봇용 안전장치에 관한 것으로, 본 발명은 복수의 RGB-D 카메라를 활용한 1차 안전장치 및 범퍼를 활용한 2차 안전장치를 조합하여 모바일 로봇의 사고를 방지할 수 있는 안전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 1차 안전장치; 및 상기 1차 안전장치와 연결된 2차 안전장치;를 포함하여 로봇에 장착되는 로봇용 안전장치에 있어서, 상기 1차 안전장치는, RGB(red, green, blue) 및 시각적 깊이를 촬영하는 복수의 RGB-D 카메라;를 포함하고, 상기 2차 안전장치는, 외부로부터 가해지는 물리적인 충격을 흡수하는 범퍼; 및 상기 범퍼의 외관에 배치되는 접촉센서;를 포함하며, 상기 복수의 RGB-D 카메라는, 일정 이격거리로 배치되어 상기 로봇용 안전장치의 인접한 영역의 전방위를 촬영하도록 시야각의 조절이 가능하고, 상기 복수의 RGB-D 카메라를 통해 획득된 정보를 기초로 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 1차적으로 감지하고, 상기 범퍼의 변위 및 상기 접촉센서가 센싱한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 2차적으로 감지할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020116698A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/015550
申请日：2018-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛; 및 시뮬레이터 피드백 정보를 기반으로 상기 구동유닛 각각에 대한 최종출력을 제어하는 모션 제어기와 하중보상 제어기;를 포함하는에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2022004936A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009672
申请日：2020-07-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중탐사 임무를 수행할 수 있는 예인형 수중로봇에 관한 것이다. 본 발명은 수중로봇 몸체와, 복합케이블을 포함하며, 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이룬다. 본 발명에 의하면, 다양한 장치들을 탑재할 수 있으며, 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하고, 로봇의 자세가 쉽게 틀어지지 않으면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중 탐사 임무를 수행할 수 있다는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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公开(公告)号：WO2018169116A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：PCT/KR2017/003118
申请日：2017-03-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F15B13/06
CPC classification number: F15B13/06
Abstract: 본 발명은 구동 장치를 용도 및 출력 사양에 따라 분리 배치하고 각각에 공급하는 유압 소스가 필요에 따라 상대 측 구동장치에 공급될 수 있는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 작동오일을 공급하는 탱크, 상기 탱크에 연결되며, 병렬 배치된 제 1 유압 장치 및 제 2 유압 장치, 상기 제 1 유압 장치 후단에 연결되며 제 1 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 1 밸브팩, 상기 제 2 유압 장치 후단에 연결되며 제 2 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 2 밸브팩, 상기 제 1 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 1 구동부, 상기 제 2 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 2 구동부 및 상기 제 1 밸브팩과 상기 제 2 밸브팩 사이에서, 온(ON)/오프(OFF)를 통해 상기 제 1 유압 라인과 제 2 유압 라인을 연결 또는 차단하는 이중화 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 개시한다.
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公开(公告)号：WO2015026019A1
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：PCT/KR2013/012089
申请日：2013-12-24
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 이물처리시스템에 대한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种异物处理系统，包括：清洁机器人，其被引入特定区域并进行沉淀或行进，以便除去在特定区域中含有异物的异物或流体混合物; 将从特定区域排出的流体混合物通过离心分离或沉降分离进行处理的异物处理装置; 外部物质输送线，其连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间，并且将从所述清洁机器人流入的流体混合物供给到所述异物处理装置; 以及连接在特定区域和异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且将异物处理装置中已除去异物的处理流体供给到特定区域。
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