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公开(公告)号：KR102235588B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190162872A
申请日：2019-12-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가 장치가 제공된다. 상기 평가 장치는 기분류된 데이터 세트에서 특정 데이터를 선택하고, 상기 특정 데이터를 인공지능 모델에 입력하는 선택부; 상기 특정 데이터가 입력된 상기 인공지능 모델의 각 계층(layer)에서 출력되는 특징 벡터를 추출하는 추출부; 각 계층마다 출력된 상기 특징 벡터를 이용해서 상기 인공지능 모델의 분류 추론 성능을 평가하는 평가부;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023027252A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/017202
申请日：2021-11-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 제어 장치가 제공된다. 상기 제어 장치는 로봇의 주행 계획 및 작업 계획을 생성하는 계획 유니트; 상기 로봇의 현재 위치를 파악하는 위치 유니트; 상기 주행 계획, 상기 작업 계획 및 상기 현재 위치를 이용하여 제1 건물의 내부에 위치한 상기 로봇이 제2 건물의 내부로 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 제어 유니트;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020096139A1
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：PCT/KR2019/001937
申请日：2019-02-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종의 진동 흡수용 댐핑 부품을 적용한 영상 카메라 장비용 댐퍼 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 댐퍼장치는, 영상 촬영을 위한 카메라; 상기 카메라의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라의 일정 자세를 유지하기 위한 짐벌(gimbal); 및 상기 짐벌의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라 및 짐벌 중 적어도 일부의 진동을 흡수하기 위한 댐퍼(damper);를 포함하되, 상기 댐퍼는 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼를 포함하고, 상기 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼는, 상기 댐퍼의 무게중심 지점을 기준으로 동일한 반경의 둘레에 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2021117999A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/009339
申请日：2020-07-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 척수제어 모바일 로봇은, 바퀴를 회전시키는 모터를 제어하여 자율 주행하는 로봇본체; 상기 로봇본체에 설치되는 복수의 RGB-D 카메라; 및 상기 복수의 RGB-D 카메라를 이용하여 근접 장애물을 검출하는 제어부를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021117921A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2019/017371
申请日：2019-12-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가 장치가 제공된다. 상기 평가 장치는 기분류된 데이터 세트에서 특정 데이터를 선택하고, 상기 특정 데이터를 인공지능 모델에 입력하는 선택부; 상기 특정 데이터가 입력된 상기 인공지능 모델의 각 계층(layer)에서 출력되는 특징 벡터를 추출하는 추출부; 각 계층마다 출력된 상기 특징 벡터를 이용해서 상기 인공지능 모델의 분류 추론 성능을 평가하는 평가부;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020075954A1
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：PCT/KR2019/008478
申请日：2019-07-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템 및 방법에 관한 것으로, 일 실시예의 시스템은 물체의 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하기 위한 다종 센서가 구성되는 센서부; 물체의 위치를 측위하기 위한 복수의 측위 정보가 저장되는 다종 데이터베이스가 구성되는 데이터베이스부; 장애물 정보로부터 특징점을 추출하여 장애물을 인식하는 특징점 기반의 매칭 및 특징점과 복수의 측위 정보를 비교하여 일치되는 특징점을 가지는 장애물을 인식하는 모델 기반의 매칭을 수행하여 특징값을 검출하는 특징검출부; 특징값에 가중치를 부여하여 특징값을 보정하며, 보정된 특징값을 통해 물체의 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하고, 퍼지논리를 적용하여 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영될 초기맵을 생성하는 퍼지매핑부; 및 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영된 맵으로부터 물체의 위치를 측위하는 위치측위부;를 포함하여 구성된다.
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公开(公告)号：WO2018182098A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/KR2017/007878
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본 발명은 해저면에 대해 수직한 방향으로 소나 센서를 이동하면서 복수의 단층 형상을 획득하고, 복수의 단층 형상을 누적하여, 수중 구조물의 3차원 형상을 생성하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템 및 수중 구조물 측정 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2018135715A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/KR2017/007876
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 자세정보의 측정 오차를 감소시키고 형상 측정 시의 수중 고도를 빠르게 제어하여 유지하도록 하여 정밀한 수중 구조물 형상을 측정하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2023027268A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/095119
申请日：2021-12-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 정확한 대응점을 검출할 수 있는 카메라-라이다 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 카메라-라이다 캘리브레이션 장치는, 카메라에 의해 획득된, 패턴 보드를 포함하는 2D 이미지로부터 제1 대응점을 검출하는 2D 대응점 검출부; 라이다에 의해 획득된, 상기 패턴 보드를 포함하는 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 제1 대응점과 대응하는 제2 대응점을 검출하는 3D 대응점 검출부; 및, 상기 제1 대응점과 상기 제2 대응점을 이용하여 변환행렬을 도출하는 변환행렬 도출부;를 포함한다. 상기 3D 대응점 검출부는, 상기 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 패턴 보드에 대한 3D 평면을 도출하고, 도출된 3D 평면에서 상기 패턴 보드의 모서리를 도출하고, 도출된 모서리의 교점을 상기 제2 대응점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
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