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公开(公告)号：KR101316160B1
公开(公告)日：2013-10-08
申请号：KR1020110119811
申请日：2011-11-16
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 정상 노면상의 바퀴에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 스플리트 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 감속 제어 기술은, 스플리트 노면에서의 제동시, ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 바퀴에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 바퀴에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하여, 그 산출된 결과를 근거로 바퀴의 조향과 제동을 실행하도록 된 것을 특징으로 한다.
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 주행중인 차량의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 스플리트(split) 노면상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101143562B1
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：KR1020050077937
申请日：2005-08-24
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이찬규
IPC: B60K31/00
Abstract: 본 발명은 자동 차량운행 시스템 및 방법에 있어서, 우천시와 같은 기후상태 및 야간 운행시 자동적으로 차간거리를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 센서를 이용하여 자동으로 우천시 및 야간 운행시를 감지하여 일반 운행시에 설정된 안전거리보다 더 넓게 안전 거리를 확보하도록 동력장치 및 제동장치를 조정하여 선행 차와의 거리를 변화시킨다. 이로써 야간 운행 및 우천시에 보다 안전한 안전거리를 확보하여 안전운행을 도모하고 운전자의 심적 안정과 미연의 사고 예방을 할 수 있는 주행 환경 적응형 차량 거리 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
주행 환경 적응형 차간거리 제어(Adaptive Cruise Control)시스템, 주행환경 설정 값(Time Gap), 상대거리, 안전거리-
公开(公告)号：KR1020110114986A
公开(公告)日：2011-10-20
申请号：KR1020100034409
申请日：2010-04-14
CPC classification number: B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W30/17 , B60W2550/302 , B60W2550/308
Abstract: 차간거리 제어시스템에서, 선행차량의 정지 및 출발에 따라 자차가 정지 및 출발을 수행할 때 운전자의 승차감을 저하시키지 않도록 부드럽게 정차를 할 수 있고, 운전자가 요구하는 정확한 거리에 정차를 할 수 있는, 차간거리 제어시스템의 자동 정지 및 출발 제어 방법이 제공된다. 차간거리 제어시스템의 자동 정지 및 출발 제어 방법은, 차간거리 제어시스템에서 감속 제어 영역, 정지 속도 제어 영역, 정지 제어 영역 및 출발 제어 영역으로 구분하여 자동 정지 및 출발을 제어하는 방법에 있어서, a) 상기 감속 제어 영역에서, 선행차량이 감속함에 따라 자차의 상기 선행차량과의 상대가속도, 상대속도, 상대거리를 고려하여 감속을 제어하는 단계; b) 정지 속도 제어 영역에서, 감속 제어 영역 진입 전까지 자차의 정차 없이 접근 속도가 일정하도록 정지속도를 제어하는 단계; c) 정지 제어 영역에서, 자차의 선행차량과의 정지거리를 정확히 맞추고 부드럽게 자차를 정지시키도록 제어하는 단계; 및 d) 출발 제어 영역에서, 자차의 출발 제어를 위해 선행차량이 출발하는지 또는 앞으로 이동하였는지를 판단하여 자차의 출발을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.
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公开(公告)号：KR100793869B1
公开(公告)日：2008-01-15
申请号：KR1020050124968
申请日：2005-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이찬규
CPC classification number: B60T7/22 , B60W30/16 , B60W2520/30 , B60W2550/14 , B60W2550/148
Abstract: 차량에 장착되는 차간거리 제어 시스템으로, 노면과 타이어간의 최대 마찰계수를 추정하여 최대 감속도와 최소 안전거리를 계산하고, 최소 안전거리에 맞게 타임 갭을 제한 제어하도록 하는 것으로,
차간거리 제어 시스템이 작동되는 주행 상태에서 주행 속도가 설정되면 설정된 속도에 대하여 선행차량과 자차간 안전 주행거리를 확보할 수 있는 타임 갭을 설정하는 과정과, 현재 운행 조건에서의 노면 및 타이어 상태 정보를 검출하는 과정과, 노면과 타이어 상태에 따른 노면과 타이어간의 최대 마찰계수를 추정하는 과정과, 추정된 최대 마찰계수를 적용하여 최대 감속도를 연산하는 과정과, 최대 감속도에 따른 최소 안전거리를 연산하여 주행속도의 설정시에 설정된 타임 갭을 제한 보정하는 과정과, 전방 차량을 인식하여 자차와 선행차량간의 상대거리를 추출하는 과정과, 상대거리가 최소 안전거리 이내에 포함되면 경보음의 송출과 동시에 타임 갭 제어로 차속을 감속시키는 과정 및 주행 전방에 차량이 존재하지 않는 경우 스로틀 액츄에이터 작동 제어로 설정된 주행속도를 유지하는 과정을 포함한다.
차간거리 제어, 타임 갭, 최대 마찰계수, 슬립 기울기-
公开(公告)号：KR1020140074105A
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020120142325
申请日：2012-12-07
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/14 , B60W40/02 , B60W40/072
Abstract: Disclosed are an autonomous driving system of a vehicle and a method thereof. The present invention comprises a unit for detecting information on the front obtaining distance information from a stopped object in the front through radar data, and obtaining lane data from image data in the front of the vehicle; a unit for detecting a vehicle speed detecting the vehicle speed based on the number of rotation of output shaft of a transmission; a unit for detecting a steering angle sensing changes in the steering angle according to the operation of a wheel; and a control unit correcting the lane information based on curve information according to the object in the front by detecting an unbalanced state, which is when the steering angle in the lane information is far from a determined standard value.
Abstract translation: 公开了一种车辆的自主驾驶系统及其方法。 本发明包括一个单元，用于通过雷达数据从前方的停止物体检测关于前方获取距离信息的信息，并且从车辆前方的图像数据获取车道数据; 基于变速器的输出轴的旋转次数来检测车速的单元; 用于检测转向角的单元根据车轮的操作感测转向角的变化; 以及控制单元，通过检测当车道信息中的转向角远离确定的标准值时的不平衡状态，根据根据前方的物体的曲线信息来校正车道信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130053604A
公开(公告)日：2013-05-24
申请号：KR1020110118995
申请日：2011-11-15
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/06 , B60T7/22 , B60T8/17558 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2420/42 , B60W2420/54 , B60Y2400/303 , B62D15/0265 , B62D15/0285
Abstract: PURPOSE: A vehicle backward moving secondary electronic controlling apparatus and a secondary method are provided to automatically move backward by controlling a steering engine and a brake along a driving path, when a driver selects a location to move and determines that moving backward is possible through the ultrasound or a vision sensor which is mounted on the vehicle. CONSTITUTION: A vehicle backward moving secondary electronic controlling apparatus comprises a memory, a speed sensing unit, a driving path recording unit, a backward moving secondary processing unit, and an object sensor. The speed sensing unit receives the speed data from a speed sensor, and determines whether the speed is below a standard speed(S1). If the speed is below the standard speed, the driving path recording unit records the driving path in the memory(S3). The backward moving secondary processing unit performs a backward moving secondary function of vehicle by using the driving path which is recorded in the memory(S4). The object sensor senses whether an arbitrary object exists in the side and rear direction by using the side and rear direction sensor if the backward moving location is selected by a user(S8). [Reference numerals] (S1) Vehicle speed
Abstract translation: 目的：提供一种车辆后退二次电子控制装置和二次方法，当驾驶员选择要移动的位置时，通过控制转向发动机和制动器沿着行驶路径自动向后移动，并且通过 超声波或安装在车辆上的视觉传感器。 构成：车辆后退二次电子控制装置包括存储器，速度检测单元，驱动路径记录单元，反向运动二次处理单元和物体传感器。 速度检测单元从速度传感器接收速度数据，并且确定速度是否低于标准速度（S1）。 如果速度低于标准速度，则驱动路径记录单元将驱动路径记录在存储器中（S3）。 反向运动二次处理单元通过使用记录在存储器中的驱动路径（S4）来执行车辆的反向运动辅助功能。 如果用户选择了向后移动位置，则物体传感器通过使用侧向和后向传感器来感测是否存在任意物体在侧面和后部方向（S8）。 [参考号]（S1）车速<= 30kph; （S10）向后移动 （S2）存储驾驶轨迹; （S3）输入SRAS; （S4）是否有驾驶轨迹？ （S5）选择后退位置; （S6）警告; （S8）感应后方物体; （S9）向后移动可用
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公开(公告)号：KR1020110062970A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119872
申请日：2009-12-04
CPC classification number: G01S13/931 , B60W30/16 , G01S7/41 , G01S13/52 , G01S13/726 , G01S2013/9375
Abstract: PURPOSE: A front vehicle sensing system is provided to improve the sensing efficiency of the front vehicle a corner by using the previous location of the front vehicle, if the front vehicle is mistakenly sensed. CONSTITUTION: A front vehicle sensing system comprises a sensor unit(100) and a controller(200). The sensor unit watches the front road of a vehicle. The controller senses the consecutive stationary object of a road side and produces a virtual line. When an absolute value of a horizontal position of a front vehicle, detected on the front road, is bigger than the absolute value of the horizontal position of the virtual line, the controller presently recognizes the previously detected horizontal position of the front vehicle as the current horizontal position of the front vehicle.
Abstract translation: 目的：提供前车辆感测系统，以便如果前车辆被错误地感测到，则通过使用前车辆的先前位置来提高前车辆的拐角的感测效率。 构成：前车辆感测系统包括传感器单元（100）和控制器（200）。 传感器单元观察车辆的前方道路。 控制器感测道路侧的连续静止物体并产生虚拟线。 当在前方道路上检测到的前方车辆的水平位置的绝对值大于虚拟线路的水平位置的绝对值时，控制器当前将先前检测到的前方车辆的水平位置识别为当前 前车辆的水平位置。
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公开(公告)号：KR100488742B1
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：KR1020030059593
申请日：2003-08-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이찬규
IPC: B60K31/00
Abstract: 본 발명은 차량의 휠 속도 및 브레이크 라인 압력을 이용하여 실시간으로 브레이크 게인을 구현해 낼 수 있는 차량의 차간 거리 제어방법에 관한 것으로, 브레이크 토크 센서를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 차량의 브레이크 상태를 실시간으로 모니터링하는 단계와; 상기 차량의 휠의 속도를 검출하는 단계와; 상기 차량의 브레이크 라인 압력을 검출하는 단계와; 브레이크 게인 추정기를 통해 상기 차량의 휠 속도와 브레이크 라인 압력을 이용하여 브레이크 게인을 추정하고 실시간으로 관측하는 단계와; 상기 관측된 브레이크 게인을 통해 목표 브레이크 라인 압력을 구하고 차간 거리 제어동작을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.
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公开(公告)号：KR1020050023142A
公开(公告)日：2005-03-09
申请号：KR1020030059593
申请日：2003-08-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 이찬규
IPC: B60K31/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling distance between vehicles is provided to improve control performance, to increase riding comfort and convenience for drivers by preventing frequent acceleration and deceleration, and to restrict accidents by precisely controlling a brake by estimating exactly brake gain. CONSTITUTION: A method for controlling distance between vehicles is composed of steps for monitoring states of a brake at real time by analyzing a signal input through a brake torque sensor(S310); detecting the speed of vehicle wheels(S312); detecting line pressure of the brake(S314); estimating and observing brake gain at real time with a brake gain estimator by using the wheel speed and the line pressure of the brake(S318); and calculating target brake line pressure by the observed brake gain and executing operations for controlling the distance between the vehicles(S320).
Abstract translation: 目的：提供一种控制车辆距离的方法，以提高控制性能，通过防止频繁的加速和减速来增加驾驶员的乘坐舒适性和便利性，并通过精确估计制动增益来精确控制制动器来限制事故。 一种控制车辆距离的方法，包括：通过分析通过制动转矩传感器输入的信号，实时监控制动状态的步骤（S310）; 检测车轮的速度（S312）; 检测制动器的管路压力（S314）; 通过使用车轮速度和制动器的线路压力，通过制动增益估计器实时估计和观察制动器增益（S318）; 以及通过观察到的制动增益计算目标制动管路压力和执行用于控制车辆之间的距离的操作（S320）。
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公开(公告)号：KR101490905B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020120142325
申请日：2012-12-07
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/14 , B60W40/02 , B60W40/072
Abstract: 차량의 자율 주행 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템은, 차량 전방의 영상 데이터로부터 차선 데이터를 획득하고 레이더 데이터를 통해 전방의 정지 물체에 대한 거리정보를 획득하는 전방정보 검출부; 변속기의 출력 축 회전수를 바탕으로 주행 차속을 측정하는 차속 검출부; 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변화를 검출하는 조향각 검출부; 및 주행 도로상의 양측 차선정보의 지향각이 소정의 기준값 이상 차이가 나는 비평행 상태인 것을 검출하여, 상기 전방의 정지물체에 따른 곡선 정보에 근거한 상기 차선 정보를 보정하는 제어부를 포함한다.
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