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公开(公告)号：KR101490905B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020120142325
申请日：2012-12-07
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/14 , B60W40/02 , B60W40/072
Abstract: 차량의 자율 주행 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템은, 차량 전방의 영상 데이터로부터 차선 데이터를 획득하고 레이더 데이터를 통해 전방의 정지 물체에 대한 거리정보를 획득하는 전방정보 검출부; 변속기의 출력 축 회전수를 바탕으로 주행 차속을 측정하는 차속 검출부; 스티어링 휠의 작동에 따른 조향각의 변화를 검출하는 조향각 검출부; 및 주행 도로상의 양측 차선정보의 지향각이 소정의 기준값 이상 차이가 나는 비평행 상태인 것을 검출하여, 상기 전방의 정지물체에 따른 곡선 정보에 근거한 상기 차선 정보를 보정하는 제어부를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101480638B1
公开(公告)日：2015-01-12
申请号：KR1020130114421
申请日：2013-09-26
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/114 , B60W50/06
Abstract: 본 발명은 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 차량 정차 시 및 주행 시의 요레이트에 근거하여 정차 오프셋 및 이동 오프셋을 산출하는 오프셋 산출부, 상기 차량 정차 시에 상기 정차 오프셋에 근거하여 해당 차량의 요레이트 오프셋의 초기 오프셋을 설정하는 오프셋 설정부, 상기 차량 주행 시의 주행속도가 기 설정된 목표구간 범위 내인지를 판단하고, 상기 주행속도가 상기 목표구간 범위 내인 경우에 상기 요레이트 오프셋과 해당 위치에서의 기준 요레이트 오프셋을 비교하여 그 차이가 기 설정된 허용범위 내인지를 판단하여 해당 차량에 설정된 요레이트 오프셋의 보정 여부를 판정하는 오프셋 판정부, 및 상기 요레이트 오프셋의 보정 여부 판정 결과에 따라 상기 요레이트 오프셋을 상기 정차 오프셋 또� �� 상기 이동 오프셋으로 보정하는 오프셋 보정부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种校正偏航率偏移的装置和方法。 根据本发明，该装置包括：偏移计算单元，用于当车辆停止和驱动时基于横摆率计算停止偏移和移动偏移; 偏移设定单元，其基于所述车辆停止时的停止偏移来设定所述对应车辆的横摆率偏移的初始偏移; 偏移确定单元，用于确定车辆的行驶速度是否落在预定的目标区间范围内，如果行驶速度落在目标区间范围内，比较横摆率偏移和相应位置处的参考偏航率偏移量，以确定是否 它们之间的差异落在预定的可容忍范围内，并且确定是否校正在相应的车辆中设定的横摆率偏移量; 以及偏移校正单元，用于根据关于是否校正横摆率偏移的确定结果来校正偏移速率偏移到停止偏移或移动偏移。
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公开(公告)号：KR1020130066366A
公开(公告)日：2013-06-20
申请号：KR1020110133157
申请日：2011-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S17/89 , G01S13/931 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375
Abstract: PURPOSE: An apparatus for displaying shape of road surface is provided to quickly sense and display the surface of a road without an image generating process. CONSTITUTION: An apparatus for displaying shape of road surface comprises a beam-emitting unit(10) which emits beam to the front side of a vehicle; a beam-receiving unit(20) which receives beams from the beam-emitting unit; a distance circulating unit(30) which circulates distance of each layer based on return time from the beam-emitting unit; a shape-determining unit(40) which determines the shape of a surface by using relationship between distances of layers; and a shape-display unit(50) which displays the shape of a surface. [Reference numerals] (10) Beam-emitting unit; (11) First beam-emitting device; (12) Second beam-emitting device; (13) Third beam-emitting device; (20) Beam-receiving unit; (21) First beam-receiving device; (22) Second beam-receiving device; (23) Third beam-receiving device; (30) Distance circulating unit; (40) Shape-determining unit; (50) Shape-display unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于显示路面形状的装置，以便在没有图像产生过程的情况下快速感测和显示道路表面。 构成：用于显示路面形状的装置包括：向车辆前侧发射梁的射束发射单元（10）; 光束接收单元（20），其接收来自光束发射单元的光束; 距离循环单元（30），其基于来自所述光束发射单元的返回时间循环每个层的距离; 形状确定单元，其通过使用层间距离的关系来确定表面的形状; 以及显示表面形状的形状显示单元（50）。 （附图标记）（10）射束发射单元; （11）第一光束发射装置; （12）第二射束发射装置; （13）第三光束发射装置; （20）光束接收单元; （21）第一光束接收装置; （22）第二光束接收装置; （23）第三光束接收装置; （30）距离循环机组; （40）形状判定单元; （50）形状显示单元
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公开(公告)号：KR101509995B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130149243
申请日：2013-12-03
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: JC 진출입판단방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른 JC 진출입판단방법은레이더를이용하여차량주변사물의위치정보를획득하는단계, 위치정보를이용하여 JC(Junction) 입구가존재하는지판단하는단계, 위치정보를이용하여차량우측공간의너비를판단하는단계, 차량주변환경을촬상하는단계, 촬상된이미지를이용하여차량우측차선의종류를판단하는단계및 JC 입구의존재여부, 차량우측공간의너비및 차선의종류에기초하여차량의 JC 진입가능여부를판단하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于确定进入连接点的方法。 根据本发明的实施例，用于确定连接条目的方法包括：使用雷达获取关于车辆周围的物体的位置信息的步骤; 使用所述位置信息确定是否存在到交叉路口的入口的步骤; 使用位置信息确定车辆的右侧空间的宽度的步骤; 拾取车辆的周围环境的图像的步骤; 使用所拾取的图像确定车辆的右车道的类型的步骤; 以及基于结合入口的存在，车辆的右侧空间的宽度以及车道的类型来确定车辆是否能够进入交叉点的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140073975A
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020120142054
申请日：2012-12-07
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/12 , B60W2420/00 , G06K9/00798 , G06T7/73
Abstract: Disclosed are a system and a method for producing a virtual lane, wherein the system includes a generation unit which generates a left lane through a mean value of the vertical and horizontal position of a left lane vehicle and a vehicle on user′s lane sensed by a sensor unit which senses a vehicle ahead, and generates a right lane through a mean value of the vertical and horizontal position of a right lane vehicle and a vehicle on user′s lane sensed by the sensor unit.
Abstract translation: 公开了一种用于制造虚拟通道的系统和方法，其中该系统包括生成单元，该生成单元通过左车道车辆的垂直和水平位置的平均值和用户车道上的车辆生成左车道， 传感器单元，其感测前方的车辆，并且通过由传感器单元感测的用户车道上的右车道车辆和车辆的垂直和水平位置的平均值生成右车道。
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公开(公告)号：KR101405662B1
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020110133157
申请日：2011-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S17/89 , G01S13/931 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375
Abstract: 본 발명은 노면의 형상 표시 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 전방 노면을 향해 3개의 계층(장거리, 중거리, 단거리)으로 송출된 빔(beam)이 각각 되돌아오는 시간을 기반으로 계층별 노면과의 거리를 산출하고, 상기 산출된 계층별 거리 사이의 관계를 이용하여 노면의 형상을 표시함으로써, 매우 높은 복잡도를 가지는 이미지 생성과정 없이 신속하게 노면의 형상을 파악하여 표시할 수 있음은 물론 과속방지턱인지 구덩이인지를 구분할 수 있도록 하는 노면의 형상 표시 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 노면의 형상 표시 장치에 있어서, 차량의 전방 노면을 향해 소정의 계층으로 빔을 송출하는 빔 송출수단; 상기 빔 송출수단으로부터 송출된 후 반사되어 되돌아오는 각 계층의 빔을 수광하는 빔 수광수단; 상기 빔 송출수단으로부터 송출된 빔이 반사되어 되돌아오는 시간을 기반으로 각 계층의 거리를 산출하는 거리 산출수단; 상기 거리 산출수단이 산출한 각 계층의 거리 사이의 관계를 이용하여 노면의 형상을 판단하는 형상 판단수단; 및 상기 형상 판단수단이 판단한 노면의 형상을 표시하는 형상 표시수단을 포함한다.-
公开(公告)号：KR101394574B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120136458
申请日：2012-11-28
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G05D1/02 , B60W40/072 , B60W2050/0052 , B60W2420/42 , G06K9/00798 , G08G1/16
Abstract: The present invention discloses a guardrail information producing method of an autonomous driving system which produces guardrail information around road through the extraction of a representative value for each section, and the accumulation of distance information sensed by radar, and uses the guardrail information around road for lane recognition. The present invention comprises a step of collecting foreground information, a driving speed, steering angle change, and a steering angle speed when an autonomous driving mode is executed and accumulating it for a predetermined period of time; a step of extracting information of a stopped object in the accumulated data only and extracting the information of the stopped object included in a common range only and divides the information to valid data; a step of setting a section according to longitudinal distribution of the valid data and extracting a representative value by calculating an average value of the valid data included in each section; and a step of filtering the representative values for each section and outputting curve information and producing the guardrail information.
Abstract translation: 本发明公开了一种自主驾驶系统的护栏信息生成方法，其通过提取每个区段的代表值，以及由雷达感测到的距离信息的积累，在道路周围产生护栏信息，并使用道路周围的护栏信息 承认。 本发明包括当执行自主驾驶模式并将其积累预定时间段时收集前景信息，驾驶速度，转向角度变化和转向角速度的步骤; 仅在累积数据中提取停止对象的信息的步骤，仅提取包含在公共范围内的停止对象的信息，并将该信息分割为有效数据; 根据有效数据的纵向分布设置部分的步骤，并通过计算包括在每个部分中的有效数据的平均值来提取代表值; 以及对每个部分的代表值进行滤波并输出曲线信息并产生护栏信息的步骤。
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公开(公告)号：KR101326991B1
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020110127752
申请日：2011-12-01
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유현재
CPC classification number: G01S17/88 , G01N21/21 , G01N21/55 , G01S7/4802 , G01S7/499
Abstract: 본 발명은 노면의 성질 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 전방에 장착된 단일 레이저 센서를 기반으로 레이저 빔이 되돌아오는 비율(반사율)을 측정하여 노면의 성질(빗길, 눈길)을 감지하는, 노면의 성질 감지 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 노면의 성질 감지 장치에 있어서, 기준 반사율 대비 빗길의 반사율 및 눈길의 반사율을 기록한 반사율 테이블; 레이저 센서의 발광부를 통해 발광된 레이저 빔이 노면으로부터 반사되어 수광부에 수광되는 레이저 빔의 양(이하, 반사량)을 측정하는 반사량 측정수단; 상기 기준 반사율을 기반으로 상기 반사량 측정수단이 측정한 반사량의 비율(이하, 반사율)을 산출하는 반사율 산출수단; 및 상기 반사율 테이블을 기반으로 상기 반사율 산출수단이 산출한 반사율에 해당하는 노면의 성질을 판단하는 노면성질 판단수단을 포함한다.-
公开(公告)号：KR101295092B1
公开(公告)日：2013-08-09
申请号：KR1020110144946
申请日：2011-12-28
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G06T7/00
CPC classification number: H04N7/18 , G06K9/00805 , G06K9/4647 , G06K9/4652
Abstract: 본 발명은 차량용 색상 검출기에 관한 것으로서, 차량에 탑재되는 컬러 카메라를 이용하여 획득되는 영상의 색상 정보를 실시간으로 획득함으로써 주행중인 도로상의 장애물의 검출률을 높이는 색상 검출기에 관한 것이다.
보다 더 구체적으로 본 발명에 의하면, 본 발명은, 차량의 외부영상을 촬영하는 카메라로부터 소정의 영상데이터를 입력받아 외부영상의 색상을 검출하는 장치에 있어서,상기 카메라의 촬영영상을 RGB 영상데이터로 변환하는 RGB 변환부; 상기 RGB 영상데이터의 색상(Hue) 영상, 채도(Saturation) 영상 및 강도(Intensity) 영상을 추출하는 HSI영상 추출부; 상기 RGB 영상데이터의 반전 채도(Reverse Saturation) 영상, 반전 모듈로 채도(Reverse Modulo Saturation) 영상 및 반전 휘도(Reverse Luminance) 영상을 추출하는 반전영상 추출부; 및 소정의 알고리즘에 의해 상기 색상(Hue) 영상, 채도(Saturation) 영상, 강도(Intensity) 영상, 반전 채도(Reverse Saturation) 영상, 반전 모듈로 채도(Reverse Modulo Saturation) 영상 또는 반전 휘도(Reverse Luminance) 영상 중에서 선택되는 어느 둘 이상의 영상을 이용하여 화이트(white), 블랙(black), 레드(red) 및 옐로우(yellow) 색상을 검출하는 색상검출부;를 포함하는 색상검출기를 제공한다.
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