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公开(公告)号：KR101583975B1
公开(公告)日：2016-01-08
申请号：KR1020140114442
申请日：2014-08-29
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 아주대학교산학협력단
IPC: B60W40/02 , B60W40/072 , B60W30/12
Abstract: 본발명은후방차량인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 차량전방의주행정보를취득하는제1 센서, 차량후방의차량정보를취득하는제2 센서, 상기차량과차선간거리를측정하고, 상기제2 센서로부터취득한후방차량의정보를이용하여상기차량과후방차량간거리를추정하는거리추정부, 상기제1 센서로부터취득한전방의주행정보를이용하여전방차량에대한제1 곡률반경을계산하고, 상기제1 곡률반경및 상기후방차량의거리정보를이용하여상기후방차량에대한제2 곡률반경을계산하는곡률계산부, 및상기제2 곡률반경및 상기차량과차선간거리를이용하여상기후방차량의위치를인식하는위치인식부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于识别后方车辆的装置和方法。 根据本发明，本发明的装置包括：第一传感器，用于获取车辆前方的驾驶信息; 用于获取车辆后部的车辆的信息的第二传感器; 距离估计单元，用于通过使用由第二传感器获取的后方车辆上的信息来测量车辆与车道之间的距离并估计车辆与后方车辆之间的距离; 曲率计算单元，用于通过使用由第一传感器获取的前方的驾驶信息来计算前车辆的第一曲率半径，并且通过使用第一曲率半径和第一曲率半径的距离信息来计算后车辆的第二曲率半径 后车; 以及识别单元，用于通过使用第二曲率半径和车辆与车道之间的距离来识别后方车辆的位置。
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公开(公告)号：KR1020170122143A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：KR1020170053333
申请日：2017-04-26
Applicant: 현대자동차주식회사 , 아주대학교산학협력단
IPC: B60W40/02 , B60W40/072 , B60R21/0134 , G01S13/93
Abstract: 자차의후방에위치하는물체를검출하는후방레이더, 자차전방의도로영상및 상기후방레이더에의해검출된물체중 정지물체에대한영상을이용하여도로의가드레일영역을검출하는가드레일영역검출부, 및상기후방레이더에의해검출된물체중에서상기가드레일영역검출부에의해검출된가드레일영역에포함되지않으면서자차와동일진행방향의차로에위치한차량을후속차량으로인식하는후속차량인식부를포함하는후속차량인식장치가개시된다.
Abstract translation: 用于检测位于所述偏差的后部的对象后方雷达，偏差前方道路图像和用于通过使用所述图像由后方雷达检测到的对象之间的静止物体检测道路的护轨区护栏区域检测单元，并且 随后包括识别随后的车辆识别由不包括在由护栏区域检测装置检测的护轨区域后方雷达检测到的对象之间的如果在汽车驱动和相同的行进方向站在车辆跟随一个车辆的车辆 公开了一种识别装置。
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公开(公告)号：KR1020170076169A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150186101
申请日：2015-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하기위한광 스캐너; 정적점유지도상에서광 스캐너의위치를기준으로도로의좌측점유격자점과우측점유격자점을분리하는점유격자분리부; 분리된좌우측점유격자점을도로경계격자점과노이즈격자점으로구분하여도로경계격자점을도로경계후보군으로검출하는도로경계후보검출부; 및도로경계후보군을기 설정된도로모델링기준에적용하여도로경계를검출하는도로경계검출부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 所公开的发明被用于获得测量数据的光学扫描器从一个物体反射，朝向物体使用相同和道路边界检测的系统和方法涉及一种车辆照射光; 占据格栅分离器，用于基于静态占用图上的光扫描器的位置来分离道路的左占据格点和右占据格点; 通过分离离散左右占据道路边界的网格点的格子点和网格点噪声检测所述道路边界候选道路边界候选检测部分道路边界栅格点; 以及道路边界检测单元，用于通过将道路边界候选组应用于预定道路建模标准来检测道路边界。
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公开(公告)号：KR1020150033864A
公开(公告)日：2015-04-02
申请号：KR1020130113659
申请日：2013-09-25
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01B11/24 , G01B11/14 , G01S7/4802 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G06K9/00805 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G01S17/88 , G01S17/93
Abstract: 본발명은이동체의전방에설치되어복수개의레이어로구성된레이저스캐너데이터를실시간으로획득하는레이저스캐너, 레이저스캐너에서획득된레이저스캐너데이터를복수개의레이어로분리하여레이어마다존재하는계측데이터를추출하고기저장된복수개의특징점을기준으로장애물의종류를분류하기위한계측데이터의특징점을확인하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于使用激光扫描仪提取特征点以识别障碍物的装置和方法。 该装置包括：激光扫描仪，其安装在移动物体的前面，实时获得包括多层的激光扫描器数据; 以及控制单元，用于将由激光扫描器获得的激光扫描器数据分离成层，以提取存在于每个层中的测量数据，并且基于预先存储的多个特征点来识别测量数据的特征点以分类障碍物的类型。
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公开(公告)号：KR101847838B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020150186101
申请日：2015-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하기위한광 스캐너; 정적점유지도상에서광 스캐너의위치를기준으로도로의좌측점유격자점과우측점유격자점을분리하는점유격자분리부; 분리된좌우측점유격자점을도로경계격자점과노이즈격자점으로구분하여도로경계격자점을도로경계후보군으로검출하는도로경계후보검출부; 및도로경계후보군을기 설정된도로모델링기준에적용하여도로경계를검출하는도로경계검출부;를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101704139B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020140179610
申请日：2014-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
IPC: B60R21/0134 , G01S17/93
Abstract: 본발명의실시예에따른장애물인지시스템은차량주변의장애물을감지하는장애물감지부; 및상기장애물감지부의감지결과를분류조건에따른복수개의데이터베이스를기반으로분류한후 최종분류값을산출하여상기장애물감지부에의해감지된장애물의종류를판단하는장애물패턴분류부을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的障碍物识别系统包括：障碍物感测部，其感测车辆周围的障碍物; 以及障碍物图案分类部，其根据分类条件，根据多个数据库对所述障碍物感测部的感测结果进行分类，然后计算最终分类值，以确定由所述障碍物感测部感测到的障碍物的种类。
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公开(公告)号：KR101550972B1
公开(公告)日：2015-09-07
申请号：KR1020130113659
申请日：2013-09-25
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01B11/24 , G01B11/14 , G01S7/4802 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G06K9/00805 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021
Abstract: 본발명은이동체의전방에설치되어복수개의레이어로구성된레이저스캐너데이터를실시간으로획득하는레이저스캐너, 레이저스캐너에서획득된레이저스캐너데이터를복수개의레이어로분리하여레이어마다존재하는계측데이터를추출하고기저장된복수개의특징점을기준으로장애물의종류를분류하기위한계측데이터의특징점을확인하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101847836B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020150186097
申请日：2015-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C21/26 , B60R11/04 , B60R2011/004 , G01B11/14 , G01B11/26 , G01C21/3602
Abstract: 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하는광 스캐너; 및계측데이터를기초로복수의접촉점이포함된개수의우선순위에따라복수의직선을추출하고, 추출된복수의직선각각에포함된접촉점및 접촉점과동일기울기를가지는타 직선에포함된비접촉점에점수를부여하여각 직선별점수를산출하고, 산출된각 직선별점수의우선순위에따라도로경계를선택하는프로세서;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170076167A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150186097
申请日：2015-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C21/26 , B60R11/04 , B60R2011/004 , G01B11/14 , G01B11/26 , G01C21/3602
Abstract: 개시된발명은도로경계검출시스템및 방법과이를이용한차량에관한것으로서, 물체를향해광을조사하여물체로부터반사되는계측데이터를획득하는광 스캐너; 및계측데이터를기초로복수의접촉점이포함된개수의우선순위에따라복수의직선을추출하고, 추출된복수의직선각각에포함된접촉점및 접촉점과동일기울기를가지는타 직선에포함된비접촉점에점수를부여하여각 직선별점수를산출하고, 산출된각 직선별점수의우선순위에따라도로경계를선택하는프로세서;를포함할수 있다.
Abstract translation: 所公开的发明提供了一种光学扫描仪来获取测量数据由朝向照射的光被从对象反射的，该对象涉及使用相同的与道路边界检测的系统和方法的车辆; 并且包括在具有与提取的多条直线中的每一条中包括的接触点和接触点相同的梯度的另一条直线中的非接触点， 以及处理器，用于通过根据每个计算的线性数量的星星的优先级分配分数并选择道路边界来计算线性恒星的数量。
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公开(公告)号：KR1020170001148A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：KR1020150090720
申请日：2015-06-25
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아자동차주식회사 , 연세대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
CPC classification number: B60W40/105 , B60W2520/14 , G01C21/00 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/89
Abstract: 본발명은단일레이저스캐너를이용하여센서중심의좌표계로작성된센서주변의점유격자지도를생성하는기술로써, 점유격자지도가이동되면서발생하는변위의손실을보상하여점유격자지도에서감지된대상물이정적인대상물혹은동적인대상물인지를파악할수 있도록하는레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템및 방법을제공한다. 본발명의일실시예에따른레이저스캐너를이용한센서중심좌표계의점유격자지도를작성하는시스템은상기레이저스캐너가읽은스캔데이터, 과거의계측지도및 센서의움직임에관한데이터를포함하는데이터부, 상기스캔데이터로부터작성된현재의계측지도와상기과거의계측지도및 상기센서의움직임에관한데이터를이용하여작성된예측지도를확률적으로결합하는매핑부및 상기매핑부의매핑알고리즘을이용하여점유격자지도내에대상물이정적대상물인지혹은동적대상물인지를판별하는정적및 동적대상물판별부를포함한다.
Abstract translation: 使用激光扫描器写入传感器居中坐标系的占用网格图的系统包括数据单元，其包括由激光扫描仪读取的扫描数据，过去的测量图以及与传感器的移动有关的数据;映射单元 用于随机地组合从扫描数据写入的当前测量图与通过使用过去的测量图和与传感器的移动相关的数据而写入的预测图;以及静态和动态对象检测单元，用于确定占用中的对象 网格图是使用映射单元的映射算法的静态或动态对象。
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