公开(公告)号：WO2007065031A2

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：PCT/US2006046398

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N JR ,  OZICK DANIEL N

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N JR ,  OZICK DANIEL N

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: A power-saving robot system (100) includes at least one peripheral device (102) to be placed in an environment with a mobile robot (104). The peripheral device has a controller (1026) with an active mode (938) in which the peripheral device is fully operative, and a hibernation mode (932) in which the peripheral device is at least partly inactive. The mobile robot (104) has a controller (1046) with an activating routine (904) that communicates with the peripheral device (102) via wireless communication components (1024, 1044) and temporarily activates the peripheral device (102) from the hibernation mode (932) when the wireless communication components (1024, 1044) of the peripheral device (102) and the robot (104) come within range of one another.

Abstract translation: 一种节能机器人系统（100）包括至少一个外围设备（102），所述外围设备（102）被放置在具有移动机器人（104）的环境中。 外围设备具有其中外围设备完全可操作的活动模式（938）的控制器（1026）以及其中外围设备至少部分不活动的休眠模式（932）。 移动机器人（104）具有带有经由无线通信组件（1024,1044）与外围设备（102）通信的激活例程（904）的控制器（1046），并暂时激活外部设备（102）从休眠模式 当外围设备（102）和机器人（104）的无线通信组件（1024,1044）进入彼此的范围内时（932）。

公开(公告)号：JP2013144112A

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：JP2013017419

申请日：2013-01-31

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L5/30 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60R19/38 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04B1/02 ,  H04B1/06 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide autonomous coverage robots and associated navigation systems.SOLUTION: A cleaning system comprising an autonomous mobile robot 100 and a base station is provided. The autonomous mobile robot 100 comprises a central receiver and two side receivers located at a front portion of a chassis 102 and a controller located within the chassis 102 and configured to direct the mobile robot 100 toward a docked position using the receiver signals received by the receivers 104. The base station comprises three emitters, the three emitters comprising at least two side emitters spaced in opposite directions from a central location of the base station, at least two of the emitters being detectable by the mobile robot from a position proximate the base station when the mobile robot 100 is aligning itself for docking.

Abstract translation: 要解决的问题：提供自主覆盖机器人和相关的导航系统。解决方案：提供一种包括自主移动机器人100和基站的清洁系统。 自主移动机器人100包括中央接收机和位于机架102的前部的两个侧面接收机和位于机架102内的控制器，并被配置为使用接收机接收到的接收机信号将移动机器人100引向对接位置 基站包括三个发射器，三个发射器包括从基站的中心位置以相反方向间隔开的至少两个侧发射器，至少两个发射器可由移动机器人从靠近基站的位置检测 当移动机器人100正在对准自身进行对接时。

公开(公告)号：WO2007109624A3

公开(公告)日：2008-07-31

申请号：PCT/US2007064323

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: An autonomous coverage robot system (5) includes an active boundary responder (600, 6012) comprising a wire (600, 6012) powered with a modulated current placed along a perimeter (1006A, 1006B) of a property (1001), at least one. passive boundary responder (600, 6001, 6010) placed on a property interior (1001A) circumscribed by the active boundary responder (600, 6012), and an autonomous coverage robot (10- 19). The robot (10 - 19) includes drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10 - 19) across the property interior (1001A). A signal emitter (1510) emits a signal, where the passive boundary responder responsive to the signal. A boundary' responder detection system (1500, 1520) is carried by the body (100) and configured to detect both the active (600, 6012) and passive boundary responders. The drive system (400) is configured to redirect the robot' both in response to the responder detection system (1500, 1520) detecting an active boundary responder (600, 6012) and in response to detecting a passive boundary responder.

Abstract translation: 自动覆盖机器人系统（5）包括主动边界应答器（600,60612），该有源边界应答器包括由沿属性（1001）的周边（1006A，1006B）放置的调制电流供电的电线（600,61212），至少一个 。 被动边界响应器（600,6001,6010）放置在由主动边界应答器（600,6012）限定的属性内部（1001A）和自动覆盖机器人（10-19）上。 机器人（10-19）包括由主体（100）承载并被构造成通过物业内部（1001A）操纵机器人（10-19）的驱动系统（400）。 信号发射器（1510）发射信号，其中无源边界响应器响应信号。 边界应答器检测系统（1500,1520）由主体（100）承载并且被配置为检测活动（600,6012）和被动边界应答器。 驱动系统（400）被配置为响应于检测活动边界应答器（600,6012）的响应器检测系统（1500,1520）以及响应于检测到被动边界应答器而重定向机器人。

公开(公告)号：WO2007109627A2

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：PCT/US2007064326

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: A robot lawnmower (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across a lawn (20, 1020). The robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a grass cutter (200, 200A, 200B, 2000A, 2050, 2100, 2200) carried by the body (100) and a swath edge detector (310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) carried by the body (100) and configured to detect a swath edge (26) between cut grass (24) and uncut grass (22) while the drive system (400) maneuvers the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across the lawn (20, 1020) while following a detected swath edge (26). The swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) includes a calibrator (320, 320A, 320B) that monitors uncut grass (22) adjacent the swath edge (26) for calibration of the swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I).

Abstract translation: 机器人割草机（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由主体（100）承载并被构造成操纵机器人（10,11,12）的驱动系统（400） ，13,14,15,16,17,18,19）穿过草坪（20,1020）。 机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由本体（100）承载的割草机（200,200A，200B，2000A，2050,2100,2200）和 由所述主体（100）承载并被配置为检测切割草（24）和未切割草（24）之间的条带边缘（26）的条带边缘检测器（310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H， 22），同时驱动系统（400）在沿着检测到的条带边缘（26）的同时操纵跨越草坪（20,1020）的机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19） 。 所述条带边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）包括校准器（320,320A，320B），其监测与所述条边缘（26）相邻的未切割草 条边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）的校准。

公开(公告)号：WO2007065030A3

公开(公告)日：2007-09-20

申请号：PCT/US2006046395

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

Inventor： OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: An autonomous mobile robot system for adjacent bounded areas (204; 206) including a navigation beacon (150, 202, 203, 304) and an autonomous coverage robot (100, 212, 302). The navigation beacon has a gateway beacon emitter (152) arranged to transmit a gateway marking emission (208, 316) with the navigation beacon disposed within a gateway (210) between the first bounded area (204) and an adjacent second bounded area (206). The autonomous coverage robot includes a beacon emission sensor (104, 106) responsive to the beacon emission, and a drive system (130, 132) configured to maneuver the robot about the first bounded area (204) in a cleaning mode in which the robot is redirected in response to detecting the gateway marking emission (208, 316). The drive system is also configured to maneuver the robot through the gateway (210) into the second bounded area (206) in a migration mode.

Abstract translation: 一种用于包括导航信标（150,202,203,304）和自主覆盖机器人（100,212,302）的邻近有界区域（204; 206）的自主移动机器人系统。 导航信标具有网关信标发射器（152），网关信标发射器（152）被布置成通过布置在第一有界区域（204）和相邻的第二有界区域（206）内的网关（210）内的导航信标传输网关标记发射（208,316） ）。 所述自动覆盖机器人包括响应于所述信标发射的信标发射传感器（104,106）以及被配置为以清洁模式来操纵所述机器人围绕所述第一有界区域（204）的驱动系统（130,132），其中所述机器人 响应于检测到网关标记发射而重定向（208,316）。 驱动系统还被配置为以迁移模式将机器人通过网关（210）操纵进入第二有界区域（206）。

公开(公告)号：ES2718831T3

公开(公告)日：2019-07-04

申请号：ES12179855

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N ,  OZICK DANIEL M

IPC: G05D1/02

公开(公告)号：ES2706729T3

公开(公告)日：2019-04-01

申请号：ES12179857

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N ,  OZICK DANIEL M

IPC: G05D1/02

Abstract: Un sistema de distribución de contenido tematizado para distribuir datos a un robot (104), incluyendo el sistema: un primer servidor configurado para funcionar en conjunto y en comunicación con una primera red; un nodo del lado del usuario (202) configurado para transmitir datos al robot (104); un servidor de contenido configurado para funcionar en conjunto y en comunicación con la primera red y para transmitir contenido tematizado al robot a través del nodo del lado del usuario (202) utilizando la primera red, caracterizado por que, el contenido tematizado incluye una agrupación de movimientos o comportamientos de robot funcionales, en donde el contenido tematizado se selecciona basándose en la monitorización y análisis de los datos generados por el robot.

公开(公告)号：ES2623920T3

公开(公告)日：2017-07-12

申请号：ES12179853

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N ,  OZICK DANIEL M

IPC: G05D1/02

Abstract: Un robot (104) que comprende: un controlador (1046); un radio receptor (1044) configurado para recibir contenido audible mediante una transmisión inalámbrica; una memoria configurada para almacenar el contenido audible; un altavoz (1054) configurado para emitir el contenido audible; e indicaciones (1052) capaz de ser controladas mediante el controlador (1046) y configuradas para indicar información de funcionamiento en un primer modo; e indicar información ilustrativa en coordinación con el contenido audible en un segundo modo; en donde el segundo modo corresponde a un modo de entrenamiento, donde el altavoz (1054) emite un programa instructivo de entrenamiento audible, y donde en el segundo modo, el robot muestra las indicaciones (1052) según un patrón de entrenamiento en coordinación sincronizada con el contenido audible, en donde el contenido audible contiene un programa instructivo/de entrenamiento.

公开(公告)号：ES2706727T3

公开(公告)日：2019-04-01

申请号：ES12155298

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N ,  OZICK DANIEL M

IPC: G05D1/02

Abstract: Un sistema de robot de limpieza (200, 400, 700) que comprende: un puente de datos de red (202) que comprende: una interfaz de red de banda ancha (210) que se puede conectar a una red de protocolo de Internet (706) que transporta comunicaciones transferidas cumpliendo un protocolo de Internet; una interfaz de comandos inalámbrica (204) que se puede conectar a una red de protocolo de comandos inalámbricos y que transporta comunicaciones transferidas según un protocolo de comandos; y un componente de puente de datos (202) adaptado para extraer los comandos en serie recibidos mediante la interfaz de red de banda ancha (210) desde el protocolo de internet y para aplicar el protocolo de comandos al mismo, y para enviar los comandos en serie mediante la interfaz inalámbrica de banda estrecha; y un robot de limpieza móvil (104) que comprende: un sistema de dirección (1042) que mueve el robot (104) en un entorno; y un componente de comunicación de comandos inalámbricos (1044) que recibe los comandos en serie transmitidos desde el puente de datos de red (202), caracterizado por que se proporciona una función de actualización inalámbrica mediante el puente de datos de red (202) para actualizar un firmware u otro software de a bordo del robot móvil (104), en donde el firmware u otro software de a bordo se personaliza basándose en los datos de sensor de robot.

公开(公告)号：DK1963941T3

公开(公告)日：2012-05-29

申请号：DK06839009

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N JR ,  OZICK DANIEL N

IPC: G05D1/02