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公开(公告)号：CN111976861B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010886431.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K17/04 , B60K17/02
Abstract: 本发明涉及车轮和机械腿关节复用电机传动系统及驱动方法，属于轮步机器人技术领域，解决现有机械腿结构复杂，传动效率低，占用空间大的问题。传动系统包括：第一离合器、第二离合器、行星齿轮组减速器、车轮和轮毂电机；轮毂电机安装在机械腿外壳内，行星齿轮组减速器齿圈安装在机械腿外壳内；轮毂电机的输出轴同时连接第一离合器的输入端和第二离合器的输入端；第一离合器的输出端与车轮连接；第二离合器的输出端与行星齿轮组减速器的输入端连接；行星齿轮组减速器的输出端与腿关节连接。本发明可以应对多变复杂的路况，并实现高效紧凑型复合驱动系统，既可以使用轮驱动，也可以使用腿驱动。
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公开(公告)号：CN111692244B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010598191.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 东北林业大学
IPC: F16D55/36 , F16D65/14 , F16D65/847 , F16D121/04
Abstract: 本发明涉及一种重载电动车辆轮边动力及制动系统总成及其散热方法，属于车辆制动器领域，解决了现有技术中重载车辆制动效果差、制动器发热的问题。本发明包括：制动器总成、加压单元和旋转密封单元；制动器总成包括：动摩擦片和静摩擦片；动摩擦片与轮边减速器轮毂固定连接，轮边减速器轮毂与车轮同步转动；静摩擦片在加压单元的驱动作用下与动摩擦片接触或分离；通过电动/发电一体机在发电模式产生制动力减速并回收能量，再通过制动器总成实现制动，制动器总成上设置散热进气道和散热排气道，散热进气道和散热排气道用于排出制动器总成内部的高温气体对制动器总成进行散热。本发明实现了对车轮的快速制动和制动器的有效散热。
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公开(公告)号：CN115850258B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211685247.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 东北林业大学
IPC: C07D417/04
Abstract: 针对目前马赛替尼合成路线过长，成本过高的技术问题，本发明提供了一种成本低廉、操作简单的马赛替尼合成方法，以3‑乙酰基吡啶为起始底物与硫脲环化反应得到中间体，最终合成马赛替尼。相较于3‑(2‑溴乙酰基)吡啶的价格昂贵和使用溴素的缺点，本发明的合成方法反应过程中操作过程简单，反应条件温和，成本低，合成方案更适合放大生产。
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公开(公告)号：CN118288978A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410490594.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮独立操纵车辆姿态和轨迹协同控制方法，属于车辆智能控制技术领域，解决了现有技术无法准确识别驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图的问题。本发明的方法包括：构建基于车辆二自由度模型的鲁棒控制系统；驾驶员通过操纵机构将参考横摆角速度和参考质心侧偏角输入鲁棒控制系统；鲁棒控制系统根据所述参考横摆角速度和参考质心侧偏角输出车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，以控制车辆的前轮和后轮。本发明中，通过操纵机构实现了对驾驶动作的实时且准确的捕捉和识别，准确地识别出驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图，并通过鲁棒控制系统实现对车辆姿态和轨迹的协同控制，提高了驾驶安全性和驾驶体验并充分发挥车辆的灵活性。
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公开(公告)号：CN116502740A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211226583.0
申请日：2022-10-09
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明涉及一种交通流参数混合预测方法和装置，属于智能交通技术领域，解决现有预测方法中模型校准耗时长，无法实时反应道路偶发情况的问题。方法包括：选择待预测路段AB并获取待预测路段的网格点A处的实时交通流数据和网格点B处的历史交通流数据；建立GKT宏观交通流模型并将A处的实时交通流数据输入该模型以预测B处的未来交通流数据作为宏观交通流模型预测结果U1；建立并训练LSTM深度学习模型，利用模型对B处的未来交通流数据进行预测作为深度学习模型预测结果U2；利用线性卡尔曼滤波器将宏观交通流模型预测结果U1与深度学习模型预测结果U2融合为B的未来交通流参数的最终预测结果U3。宏观与深度学习模型的优势被集中和相互补充。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384497A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210577146.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/12 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息；基于所述状态信息和所述环境信息，建立最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。该方法解决了现有智能驾驶车辆换道轨迹规划方法中未考虑极端道路条件(如雨雪天湿滑路面)以至于无法适用于湿滑路面场景的问题。较现有方法，该方法更适用实际湿滑路面场景。
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公开(公告)号：CN113393676B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110643809.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视觉和毫米波雷达的交通检测方法及装置。该方法用于目标路段的交通信息检测，目标路段包括连续的第一/第二目标路段，方法包括：利用毫米波雷达检测历史时段内第一目标路段的目标车辆数量以及每辆目标车辆的速度，得到标准车流密度与标准车流速的关系曲线；分别利用毫米波雷达和无人机采集当前时刻第一目标路段的目标车辆信息，判断两者是否匹配；若匹配，则利用毫米波雷达采集的当前时刻的目标车辆信息得到第一目标路段的车流密度以及车流速；利用无人机采集的当前时刻第二目标路段的目标车辆信息，结合关系曲线，计算得到第二目标路段的车流密度以及车流速。实现了交通信息数据的精确性检测。
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公开(公告)号：CN111976861A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010886431.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K17/04 , B60K17/02
Abstract: 本发明涉及车轮和机械腿关节复用电机传动系统及驱动方法，属于轮步机器人技术领域，解决现有机械腿结构复杂，传动效率低，占用空间大的问题。传动系统包括：第一离合器、第二离合器、行星齿轮组减速器、车轮和轮毂电机；轮毂电机安装在机械腿外壳内，行星齿轮组减速器齿圈安装在机械腿外壳内；轮毂电机的输出轴同时连接第一离合器的输入端和第二离合器的输入端；第一离合器的输出端与车轮连接；第二离合器的输出端与行星齿轮组减速器的输入端连接；行星齿轮组减速器的输出端与腿关节连接。本发明可以应对多变复杂的路况，并实现高效紧凑型复合驱动系统，既可以使用轮驱动，也可以使用腿驱动。
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公开(公告)号：CN111692244A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010598191.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 东北林业大学
IPC: F16D55/36 , F16D65/14 , F16D65/847 , F16D121/04
Abstract: 本发明涉及一种重载电动车辆轮边动力及制动系统总成及其散热方法，属于车辆制动器领域，解决了现有技术中重载车辆制动效果差、制动器发热的问题。本发明包括：制动器总成、加压单元和旋转密封单元；制动器总成包括：动摩擦片和静摩擦片；动摩擦片与轮边减速器轮毂固定连接，轮边减速器轮毂与车轮同步转动；静摩擦片在加压单元的驱动作用下与动摩擦片接触或分离；通过电动/发电一体机在发电模式产生制动力减速并回收能量，再通过制动器总成实现制动，制动器总成上设置散热进气道和散热排气道，散热进气道和散热排气道用于排出制动器总成内部的高温气体对制动器总成进行散热。本发明实现了对车轮的快速制动和制动器的有效散热。
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公开(公告)号：CN118636607A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410694805.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明涉及一种提高车辆稳定过弯能力的轮胎实时充放气系统，属于汽车轮胎充气泵技术领域，解决了现有技术中充放气系统充放气速度慢及过弯时的车辆侧倾和侧滑问题，提升车辆过弯稳定性。本发明包括多个充气泵组和泵组容纳体，所述泵组容纳体内设有环形蓄压室和内腔，所述环形蓄压室位于所述内腔的外侧，多个所述充气泵组设于所述内腔中，并与所述环形蓄压室连通，所述充气泵组向所述环形蓄压室内供气，所述环形蓄压室与车胎连通。本发明的充放气系统内置于车辆的轮毂电机中，保证车辆原本车身机构，同时设于气道上的爆破式三通阀，提高了轮胎的放气速度，可以在短时间内实现迅速排气的要求，这在车辆行驶过程中可以实现快速响应，提高车辆的性能。
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