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公开(公告)号：CN111103600A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010050715.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明在常规基于高度角的随机模型基础上，提出了一种基于单频信噪比归一化的GPS/BDS多路径实时抑制方法，所提模型利用卫星高度角和信噪比对多路径误差进行检测，并对城市环境下的卫星进行降权处理。具体来说，对于同一站点，首先在理想环境下针对不同类型的卫星采用不同的信噪比标定方法进行标定，在城市环境下受多路径影响的信噪比观测值会偏离标定值，利用这一特性完成对多路径误差的检测，根据偏离值对该卫星进行降权处理以抑制多路径误差。最后对卫星残差进行一致性检验，进一步削弱多路径误差对定位结果的影响。通过两组RTD定位实验验证了在城市环境下，本发明提出的方法可以实时抑制多路径误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN109143297A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811059559.6
申请日：2018-09-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，首先，根据GGA提供的经纬度和大地高，得到用户流动站的概略位置，在数据处理中心，根据用户概略位置的大地坐标B，L，利用似大地水准面格网数据以及高程异常内插函数计算得到用户概略位置的高程异常和正常高；将虚拟参考站的坐标减去因高程异常改正而产生的坐标差，发送给用户流动站，用户流动站进行RTK相对定位，得到包含正常高的大地坐标。本发明充分利用CORS系统与高精度似大地水准面模型，用户流动站可以实时得到包含正常高的高精度大地坐标，有效提高工程效率，减少工作量。
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公开(公告)号：CN113970772B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111257863.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向城市环境的多频BDS‑2/BDS‑3/INS车载组合定位方法，该发明利用BDS多频观测值信息（BDS‑2三频和BDS‑3四频）进行车载组合定位。面向BDS多频模糊度固定，根据城市观测环境的复杂程度，使用不同的模糊度固定策略：首先基于GF模型单历元取整固定到多频宽巷模糊度，如果观测环境较为复杂，则直接使用已经固定的宽巷模糊度参与定位解算，如果观测环境良好，允许对信号连续观测，则在已经固定的宽巷模糊度基础上再结合GB模型继续固定到窄巷模糊度后参与定位解算。最后根据不同的模糊度固定策略结果，构建相应的组合定位量测模型，既可以快速固定模糊度，又能根据观测条件达到最佳解算精度，进一步提高组合定位的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN109597105B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811523438.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及载波系统间偏差的GPS/GLONASS紧组合定位方法。首先，将GPS和GLONASS系统内的接收机钟差、硬件延迟和单差模糊度三类参数重参化，构建站间单差整周模糊度可解模型；在此基础上，以GPS为基准系统，构建了载波系统间偏差可估模型，并对其时变特性进行统计分析；基于这一特性，采用谱密度较小的随机游走过程对系统间偏差进行时域建模，建立了GPS和GLONASS紧组合定位模型。定位结果表明，采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，尤其对于可见卫星数少的遮挡环境提升显著。
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公开(公告)号：CN110824519B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109581455A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，-1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，-1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN111290000B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010148295.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差补偿的多站对流层建模方法。常规网络RTK(real‑time kinematic)对流层建模通常基于单个Delaunay三角网且直接对对流层延迟本身进行建模，由于可用信息有限，仅顾及了对流层水平变化特性，忽略了对流层与高程强相关的特性，难以适用于高差大的地区。本发明通过对先验模型的误差值进行建模与补偿，而不是对流层延迟本身，在常规内插模型的基础上，同时考虑高程因素的影响，有效改善了高差较大地区的对流层建模精度，提高了终端的定位性能，并且该方法能够同时应用于传统Delaunay三角网与多个基准站的情形。
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公开(公告)号：CN109581455B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，‑1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，‑1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN111290000A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010148295.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差补偿的多站对流层建模方法。常规网络RTK(real-time kinematic)对流层建模通常基于单个Delaunay三角网且直接对对流层延迟本身进行建模，由于可用信息有限，仅顾及了对流层水平变化特性，忽略了对流层与高程强相关的特性，难以适用于高差大的地区。本发明通过对先验模型的误差值进行建模与补偿，而不是对流层延迟本身，在常规内插模型的基础上，同时考虑高程因素的影响，有效改善了高差较大地区的对流层建模精度，提高了终端的定位性能，并且该方法能够同时应用于传统Delaunay三角网与多个基准站的情形。
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公开(公告)号：CN110824519A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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