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公开(公告)号：CN111061262B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911135209.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种减少无效操舵的航向控制方法，先进行计算广谱海浪滤波器系数步骤，解算滤波控制分量步骤需要的系数矩阵，再进行卡尔曼滤波状态量计算步骤，其结果提供计算基本控制量和滤波控制分量步骤，由于基本控制量和滤波控制分量同时计算，可避免采用带阻滤波器由于先滤波再参与控制量计算引起的大相位滞后，因此，在滤波时能仍保证船舶航向控制系统的控制精度和稳定性；计算得到的最终方向舵控制量送入舵机控制单元后，在风浪干扰下能以较低的打舵频率实现对航向的有效控制，可降低船舶舵机设备机械磨损。
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公开(公告)号：CN112000107B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010930764.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于舵机模型的操舵控制回路故障诊断方法及诊断系统，包括：建立操舵控制回路的相关数学模型；获取舵机的指令舵角和当前实际舵角，并利用相关数学模型计算舵机的期望舵速和实际舵速；计算舵机期望舵速和实际舵速的舵速偏差，将所述舵速偏差与预设阈值进行比对，并根据比对结果诊断操舵控制回路是否存在异常。本发明利用操舵控制回路的数学模型计算舵机的实际舵速与期望舵速，并根据实际舵速与期望舵速对控制回路进行故障诊断，可有效提高操舵控制回路故障诊断时的时效性与准确性，降低因操舵控制回路故障问题导致舰船险情发生。
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公开(公告)号：CN112256026B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011098643.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多约束条件下的船舶航向模型预测控制算法设计方法，包括如下步骤：建立船舶低噪声运动控制仿真模型；根据船舶运动控制仿真模型设计船舶的航向模型预测控制器并为模型预测控制器建立控制目标函数；针对控制目标函数与船舶实际运行需求确定方向舵舵角、舵速等硬约束条件，并对硬约束条件进行处理；针对控制目标函数适当放宽航向偏差形成软约束条件，并对软约束条件进行处理；根据控制目标函数、硬约束条件和软约束条件，在线寻优获得最优控制器输出。本发明有效地改善了船舶在机动过程中因频繁操舵引起的舵装置噪声问题，确保了船舶的平稳低噪航行。
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公开(公告)号：CN112070858A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010922912.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种符合S‑52规范的电子海图表示库的实现方法，将表示库传输文件根据表示库既定的模型格式解析成Pslb03_x.dai文件，为符号库的图形化实现提供源数据；根据源数据中的颜色方案，设计数据结构用于存储颜色表信息；根据源数据实现查找条目信息的存储和访问；采用统一的数据结构和方法将源数据进行符号化，得到符号库；与符号库对接，将源数据中的S‑52物标对象符号化；将符号化的S‑52物标对象进行计算机的图形绘制。本发明提出切实可行的表示库的软件模块化实现方案，为电子海图显示与信息系统(ECDIS)的开发提供底层技术支持。
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公开(公告)号：CN110745224B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910989692.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种应用于快速上浮脱险装置控制系统的自动加压控制方法，包括如下步骤：启动自动加压控制任务，进入自动加压预处理连锁控制；确定系统安全可用后，进入自动预注水过程控制；预注水水位到达预定水位后，启动压力控制智能算法，自动解算海水流量调节阀开度指令，控制海水流量调节阀开度到达指令值；当桶内海水压力与舷外海水压力达到平衡后，计算机输出开启上盖指令，当上盖完全开启后，逃生人员上浮出舱；人工关闭上盖，开始执行自动疏水过程控制；当桶内水位下降到最低水位开关处时，结束本次自动加压脱险控制任务。本发明能够实现紧急情况下艇员安全、快速脱险的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112256026A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011098643.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多约束条件下的船舶航向模型预测控制算法设计方法，包括如下步骤：建立船舶低噪声运动控制仿真模型；根据船舶运动控制仿真模型设计船舶的航向模型预测控制器并为模型预测控制器建立控制目标函数；针对控制目标函数与船舶实际运行需求确定方向舵舵角、舵速等硬约束条件，并对硬约束条件进行处理；针对控制目标函数适当放宽航向偏差形成软约束条件，并对软约束条件进行处理；根据控制目标函数、硬约束条件和软约束条件，在线寻优获得最优控制器输出。本发明有效地改善了船舶在机动过程中因频繁操舵引起的舵装置噪声问题，确保了船舶的平稳低噪航行。
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公开(公告)号：CN111061262A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911135209.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种减少无效操舵的航向控制方法，先进行计算广谱海浪滤波器系数步骤，解算滤波控制分量步骤需要的系数矩阵，再进行卡尔曼滤波状态量计算步骤，其结果提供计算基本控制量和滤波控制分量步骤，由于基本控制量和滤波控制分量同时计算，可避免采用带阻滤波器由于先滤波再参与控制量计算引起的大相位滞后，因此，在滤波时能仍保证船舶航向控制系统的控制精度和稳定性；计算得到的最终方向舵控制量送入舵机控制单元后，在风浪干扰下能以较低的打舵频率实现对航向的有效控制，可降低船舶舵机设备机械磨损。
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公开(公告)号：CN110745224A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910989692.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种应用于快速上浮脱险装置控制系统的自动加压控制方法，包括如下步骤：启动自动加压控制任务，进入自动加压预处理连锁控制；确定系统安全可用后，进入自动预注水过程控制；预注水水位到达预定水位后，启动压力控制智能算法，自动解算海水流量调节阀开度指令，控制海水流量调节阀开度到达指令值；当桶内海水压力与舷外海水压力达到平衡后，计算机输出开启上盖指令，当上盖完全开启后，逃生人员上浮出舱；人工关闭上盖，开始执行自动疏水过程控制；当桶内水位下降到最低水位开关处时，结束本次自动加压脱险控制任务。本发明能够实现紧急情况下艇员安全、快速脱险的目的。
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公开(公告)号：CN112070858B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010922912.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种符合S‑52规范的电子海图表示库的实现方法，将表示库传输文件根据表示库既定的模型格式解析成Pslb03_x.dai文件，为符号库的图形化实现提供源数据；根据源数据中的颜色方案，设计数据结构用于存储颜色表信息；根据源数据实现查找条目信息的存储和访问；采用统一的数据结构和方法将源数据进行符号化，得到符号库；与符号库对接，将源数据中的S‑52物标对象符号化；将符号化的S‑52物标对象进行计算机的图形绘制。本发明提出切实可行的表示库的软件模块化实现方案，为电子海图显示与信息系统(ECDIS)的开发提供底层技术支持。
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公开(公告)号：CN112085969A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010923349.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明公开了一种本船安全航向区间的确定方法及相关系统，根据最小安全会遇距离DCPAS和目标船舶的当前方位，获得临界安全避让的相对运动速度矢量；计算本船满足|DCPA|≥DCPAS条件的航向区间；求取本船安全航向范围内的任一航向值C″o，将上述计算所得的本船安全航向范围表示成区间的形式；当处于多船会遇的局面时，计算出本船针对每个目标的安全航向区间，将所有的所述安全航向区间的交集作为本船避碰多船的安全航向区间，选取使转向幅度最小的安全航向作为转向避碰的新航向。使得本船安全航向由一个定值拓展到一个或两个区间段，避碰幅度选择的余地更大，灵活性更高；同时由于是基于当前避碰形势，该方法解算出来的结果具有实时性好、有效性高、灵活性好的优点。
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