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公开(公告)号：CN115452347B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211124921.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种流体动量轮减摇能力验证系统及方法，系统包括：流体动量轮子系统、控制箱、试验辅助台架、六自由度转台和多个拉压力传感器；试验辅助台架的一端用于固定流体动量轮子系统，另一端通过拉压力传感器固定在六自由度转台上；六自由度转台用于模拟海洋浮体的摇摆运动，并带动流体动量轮子系统的进动运动；拉力传感器用于测量流体动量轮子系统进动过程中对六自由度转台产生的拉压力；控制箱用于控制和采集流体动量轮子系统的运行状态，并根据拉力传感器测量的拉应力解算流体动量轮子系统产生的减摇力矩。本发明能实现在实验室条件下对流体动量轮减摇力矩的测量与验证。
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公开(公告)号：CN116184904A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310191925.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于并行计算架构的船用电动舵机伺服控制器及方法，包括通讯模块、传感器模块、事件管理与逻辑判断模块以及控制模块；通讯模块与事件管理与判断模块相连，传感器模块分别与通讯模块、事件管理与逻辑判断模块以及控制模块相连，事件管理与逻辑判断模块与控制模块相连；获取传感器数据信息并传输；与外部设备进行信息通讯，将传感器数据信息向外部设备传输，接收外部设备的控制信息并发送；根据控制信息和传感器数据信息进行伺服控制器运行状态的判断，将伺服控制器运行状态反馈，并发送位置指令；接收位置指令和传感器数据信息输出驱动控制信号；本发明采用并行计算处理架构，有效降低系统时延，提高数据处理与伺服带宽。
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公开(公告)号：CN112192570B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011074786.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法，系统包括：关节角度编码器、步态相位感知器、关节角位置控制器以及关节力矩控制器，关节角度编码器测量关节角位置，输出信号传送到步态相位感知器、关节角度控制器以及关节力矩控制器；步态相位感知器依据关节角度信号进行步态相位判断，将步态相位划分为支撑相和摆动相；当步态相位感知器判断当前处于支撑相时，采用关节角位置控制模式；当步态相位感知器判断当前处于摆动相时，采用关节力矩控制模式。本发明不仅简化了传感器配置，提高感知系统可靠性、快速性而且不影响其他装具的可穿戴性，而且实现了主动助力，且能够提高人机之间跟随性能。
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公开(公告)号：CN113258832A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110573014.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H02P6/08 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种高压大电流高功率永磁同步电机伺服控制器，包括：控制电路、逆变电路、传感器电路、对外通讯电路以及电源电路，控制电路与对外通讯电路连接，与上位机进行通讯，实现控制指令接收与状态反馈；同时控制电路对内与传感器电路连接，采集电机电流和电机转子位置信号，完成永磁同步电机矢量控制算法解算，并将控制指令发送给逆变电路；逆变电路接收控制器信号，将直流母线电压逆变成交流电压并传输给永磁同步电机，实现永磁同步电机驱动；电源系统除了为各功能电路提供能源供应外，通过控制电路与驱动电路之间电气隔离设计，减少各电路之间的电磁干扰，提高整个电路系统运行可靠性。
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公开(公告)号：CN110486346B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910774825.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种旋转式换向阀，包括：阀芯、阀套、支撑座、减速器和伺服电机；阀芯可旋转地套设于阀套内，阀套连接在支撑座下部，减速器固定在支撑座上，减速器上方连接有伺服电机；该旋转式换向阀由伺服电机经过减速器减速后驱动阀芯在阀套内旋转，阀套的内壁可将阀芯的出油口堵塞，阀芯上的出油口旋转至与连通槽相连实现连通槽与不同的出油口相连通，从而进一步实现阀套上各油腔的沟通与隔断，实现了电液的融合，通过将阀芯阀套设置成巧妙的结构，减少了旋转式换向阀的体积，同时通过调节电控系统的信号占空比来调节伺服电机转速，提高了旋转式换向阀的控制精度，满足了机器人液压系统微型、控制精度高、动作柔顺等需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113562132B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110806539.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，上部舱段、集中控制器、电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部舱段、下部推进器、多普勒计程仪、动量轮主动控制减摇装置和多个动力定位推进器形成一个结构体；惯导固定在结构体的重心位置；集中控制器分别电性连接电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部推进器、动量轮主动控制减摇装置、惯导、多普勒计程仪和多个动力定位推进器。本发明公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，具有全频段六自由度运动控制能力，即具有均衡浮力的控制能力，又有抵抗低频纵向、横向和垂向运动的控制能力，同时具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。
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公开(公告)号：CN114658707A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210345192.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: F15B11/17 , F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明涉及一种低噪双向伺服泵源，包括油箱、泵源组件、阀控组、液压缸、冷却器和回油过滤器；泵源组件包括双轴伸伺服电机、第一液压泵、第二液压泵、第一离合器和第二离合器；阀控组包括第一阀控组和第二阀控组，液压缸包括缸体和活塞，活塞滑动连接在缸体内腔且将缸体内腔分为第一腔和第二腔。通过双轴伸伺服电机的正转和反转交替运动，实现液压缸的往复运动，通过调节双轴伸伺服电机的转速，实现液压缸往复运动速度，从而实现整个液压传动系统的双向调速和方向控制，本液压传动系统不需要额外设置补油、换油回路，结构简单、噪声低、可靠性高、调速范围宽。
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公开(公告)号：CN112192570A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011074786.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法，系统包括：关节角度编码器、步态相位感知器、关节角位置控制器以及关节力矩控制器，关节角度编码器测量关节角位置，输出信号传送到步态相位感知器、关节角度控制器以及关节力矩控制器；步态相位感知器依据关节角度信号进行步态相位判断，将步态相位划分为支撑相和摆动相；当步态相位感知器判断当前处于支撑相时，采用关节角位置控制模式；当步态相位感知器判断当前处于摆动相时，采用关节力矩控制模式。本发明不仅简化了传感器配置，提高感知系统可靠性、快速性而且不影响其他装具的可穿戴性，而且实现了主动助力，且能够提高人机之间跟随性能。
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公开(公告)号：CN110486346A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910774825.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种旋转式换向阀，包括：阀芯、阀套、支撑座、减速器和伺服电机；阀芯可旋转地套设于阀套内，阀套连接在支撑座下部，减速器固定在支撑座上，减速器上方连接有伺服电机；该旋转式换向阀由伺服电机经过减速器减速后驱动阀芯在阀套内旋转，阀套的内壁可将阀芯的出油口堵塞，阀芯上的出油口旋转至与连通槽相连实现连通槽与不同的出油口相连通，从而进一步实现阀套上各油腔的沟通与隔断，实现了电液的融合，通过将阀芯阀套设置成巧妙的结构，减少了旋转式换向阀的体积，同时通过调节电控系统的信号占空比来调节伺服电机转速，提高了旋转式换向阀的控制精度，满足了机器人液压系统微型、控制精度高、动作柔顺等需求。
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公开(公告)号：CN116627117A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310585728.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种智能化水下平台驾控系统，包括：控制计算机、通讯设备和人机交互设备，控制计算机用于通过通讯设备分别与海洋环境模拟器、水下平台运动模拟器以及声呐模拟器连接，用于获取海洋环境模拟器发送的海洋环境信息、水下平台运动模拟器发送的六自由度控制运动及方位信息和声呐模拟器发送的障碍物信息，并向水下平台运动模拟器输出执行机构指令信息；人机交互设备用于与控制计算机进行人机交互，用于实现航向控制、深度控制、纵倾控制、均衡及悬停控制功能。本发明实现了三维电子海图构建与显示、三维航路规划、自动避碰、航迹跟踪控制、全航速控制以及常规的操舵、均衡、悬停控制功能。
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