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公开(公告)号：CN114103980B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110948133.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及存储介质。驾驶辅助装置包括：前方摄像机，被配置为获取图像数据；以及控制单元，被配置为在基于所述图像数据判定为在车辆的前方存在特定的显示物的情况下，执行用于辅助由所述车辆的驾驶员进行的驾驶的驾驶辅助控制。所述控制单元被配置为：判定是否由所述驾驶员执行了适合操作，该适合操作是使所述车辆的行驶状态接近适合于所述特定的显示物的显示内容的状态的驾驶操作，所述控制单元被配置为：在判定为未执行所述适合操作的情况下，与判定为执行所述适合操作的情况相比，执行表示对所述驾驶员带来的影响程度的辅助等级高的控制来作为所述驾驶辅助控制。
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公开(公告)号：CN114103917A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110879760.4
申请日：2021-08-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及程序。车辆的驾驶辅助装置具有：前方摄像机和图像处理ECU，检测存在于车辆的前方的显示物，并且识别所检测到的所述显示物的显示内容；以及驾驶辅助ECU，当通过前方摄像机和图像处理ECU检测到显示物时，执行辅助驾驶员的驾驶辅助控制，在检测到的显示物是过去多次检测到的显示物，并且作为被判定为是相同的显示内容的次数相对于检测次数的比例的识别结果的一致率为第一阈值以上的情况下，与识别结果的一致率小于所述第一阈值的情况相比，驾驶辅助ECU提高驾驶辅助控制的辅助等级。
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公开(公告)号：CN109878417A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811425276.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种传感器搭载结构。该传感器搭载结构具备：传感器装置，其至少对车辆的前方的信息进行检测；支承部件，其对所述传感器装置的一部分进行收纳，并被安装于基座部件上，所述基座部件被设置于前挡风玻璃的内表面上；显示装置，其以能够调节角度的方式被安装于臂部件的下端部处，所述臂部件的上端部被安装于所述支承部件上，所述显示装置至少对车辆的后方的影像进行显示，在被收纳于所述支承部件内的所述传感器装置的所述一部分的外表面与所述支承部件的内表面之间形成有空间。
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公开(公告)号：CN109878417B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811425276.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种传感器搭载结构。该传感器搭载结构具备：传感器装置，其至少对车辆的前方的信息进行检测；支承部件，其对所述传感器装置的一部分进行收纳，并被安装于基座部件上，所述基座部件被设置于前挡风玻璃的内表面上；显示装置，其以能够调节角度的方式被安装于臂部件的下端部处，所述臂部件的上端部被安装于所述支承部件上，所述显示装置至少对车辆的后方的影像进行显示，在被收纳于所述支承部件内的所述传感器装置的所述一部分的外表面与所述支承部件的内表面之间形成有空间。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109878427A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811277416.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60R11/04
Abstract: 本发明提供一种传感器搭载结构，具备：第一传感器装置，其具有对车辆的周边信息进行检测的第一传感器，并被安装在与内部后视镜相比靠车辆前方上侧的前挡风玻璃的内表面上；第二传感器装置，其具有对车辆的周边信息进行检测的第二传感器，并被安装在与所述内部后视镜相比靠车辆前方上侧、且与所述第一传感器装置相比靠车辆前方侧的所述前挡风玻璃的内表面上；视场角罩部件，其被配置在所述第一传感器的车辆前方下侧处；在从车辆宽度方向进行观察的侧面观察时，所述视场角罩部件在车辆前后方向上与所述第二传感器装置重叠。
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公开(公告)号：CN106056570B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610183705.0
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 提供一种路面坡度检测装置，其具备：图像区域设定部，其将拍摄图像分割而设定多个图像区域；权重设定部，其在与相邻的像素范围的辉度差越大时则将像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个像素范围的辉度和每个像素范围的坐标设定像素范围的权重，且在与相邻的像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将像素范围的权重设定得比与相邻的像素范围的辉度差小于第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个像素范围的视差、每个像素范围的坐标以及每个像素范围的权重的大小，算出每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度，根据拍摄图像来检测路面坡度。
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公开(公告)号：CN106056570A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610183705.0
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: B60W40/076 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/593 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256 , H04N13/106 , G06T2207/10004 , G06T2207/20228
Abstract: 提供一种路面坡度检测装置，其具备：图像区域设定部，其将拍摄图像分割而设定多个图像区域；权重设定部，其在与相邻的像素范围的辉度差越大时则将像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个像素范围的辉度和每个像素范围的坐标设定像素范围的权重，且在与相邻的像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将像素范围的权重设定得比与相邻的像素范围的辉度差小于第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个像素范围的视差、每个像素范围的坐标以及每个像素范围的权重的大小，算出每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度，根据拍摄图像来检测路面坡度。
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公开(公告)号：CN114103917B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110879760.4
申请日：2021-08-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及程序。车辆的驾驶辅助装置具有：前方摄像机和图像处理ECU，检测存在于车辆的前方的显示物，并且识别所检测到的所述显示物的显示内容；以及驾驶辅助ECU，当通过前方摄像机和图像处理ECU检测到显示物时，执行辅助驾驶员的驾驶辅助控制，在检测到的显示物是过去多次检测到的显示物，并且作为被判定为是相同的显示内容的次数相对于检测次数的比例的识别结果的一致率为第一阈值以上的情况下，与识别结果的一致率小于所述第一阈值的情况相比，驾驶辅助ECU提高驾驶辅助控制的辅助等级。
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