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公开(公告)号：CN113370975B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202110245154.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 菅谷文男
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供一种驾驶辅助系统，对用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的风险规避控制的过剩工作或者不必要工作进行抑制。与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险由表示风险值的分布的风险场表示。在风险场的算出中，考虑多个模式的目标物状态参数。更详细而言，基于表示目标物的移动方向和移动速度的目标物信息，设定各个目标物状态参数的概率。另外，使用了各个目标物状态参数的情况下的风险值被作为部分风险值来算出。使用作为对于多个模式的目标物状态参数的概率与部分风险值之积的总和的风险值，设定风险场。并且，基于该风险场，判定是否执行风险规避控制、或者风险规避控制的工作条件是否成立。
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公开(公告)号：CN109532651A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201810862593.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q1/50
Abstract: 用于车辆的识别支持系统包括：图像识别传感器，该图像识别传感器包括照相机，该照相机配置成在交替地重复曝光时段和非曝光时段时拍摄宿主车辆的周边的图像；照射装置，该照射装置配置成向宿主车辆的周边照射光；物体识别单元，该物体识别单元配置成通过使用图像识别传感器来识别宿主车辆的周边存在的物体；以及光照射控制单元，该光照射控制单元配置成在由物体识别单元识别到的物体是警告目标物体时通过使用照射装置来对警告目标物体执行光的间歇照射，该间歇照射被执行使得：光的照射时段和光的非照射时段交替地重复，并且非照射时段与曝光时段的至少一部分重叠。
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公开(公告)号：CN101547819A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200780044528.7
申请日：2007-12-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10
CPC classification number: G08B21/06 , B60W40/09 , B60W2040/0827 , B60W2050/146 , B60W2420/403
Abstract: 一种包括驾驶辅助装置和驾驶辅助限制装置的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助装置用于向驾驶员(D)提供驾驶辅助，所述驾驶辅助限制装置用于在车速等于或低于最小运行速度阈值时限制所述驾驶辅助。所述驾驶辅助系统还包括用于判定驾驶员(D)的清醒水平的清醒水平判定装置。根据所述清醒水平放松对所述驾驶辅助的限制。
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公开(公告)号：CN118366335A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311629121.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 菅谷文男
IPC: G08G1/16
Abstract: 本公开涉及风险推定系统和车辆控制系统。风险推定系统推定车辆的前方的风险度。立体物配置信息表示车辆的前方的立体物的三维配置。交叉道路是在车辆的前方的交叉路口处与车辆行驶中的行驶道路交叉的道路。风险推定系统设定从交叉路口向交叉道路之中延伸第一长度的第一区域。风险推定系统基于立体物配置信息，计算表示在从车辆的位置观察时第一区域被立体物遮挡的程度的遮挡度。然后，风险推定系统以随着遮挡度变高而风险度变得更高的方式计算风险度。
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公开(公告)号：CN114655194A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111564695.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机可读取记录介质。本发明提供一种能抑制给驾驶员带来的麻烦、不安感，并且能降低由存在于车辆的前方的物标产生的碰撞风险的驾驶辅助系统。根据本驾驶辅助系统，从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息。此外，获取与影响因素相关的影响因素信息，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。并且，基于风险物标信息和影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值，并基于决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定致动器的操作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113370975A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110245154.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 菅谷文男
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供一种驾驶辅助系统，对用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的风险规避控制的过剩工作或者不必要工作进行抑制。与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险由表示风险值的分布的风险场表示。在风险场的算出中，考虑多个模式的目标物状态参数。更详细而言，基于表示目标物的移动方向和移动速度的目标物信息，设定各个目标物状态参数的概率。另外，使用了各个目标物状态参数的情况下的风险值被作为部分风险值来算出。使用作为对于多个模式的目标物状态参数的概率与部分风险值之积的总和的风险值，设定风险场。并且，基于该风险场，判定是否执行风险规避控制、或者风险规避控制的工作条件是否成立。
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公开(公告)号：CN106056570B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610183705.0
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 提供一种路面坡度检测装置，其具备：图像区域设定部，其将拍摄图像分割而设定多个图像区域；权重设定部，其在与相邻的像素范围的辉度差越大时则将像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个像素范围的辉度和每个像素范围的坐标设定像素范围的权重，且在与相邻的像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将像素范围的权重设定得比与相邻的像素范围的辉度差小于第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个像素范围的视差、每个像素范围的坐标以及每个像素范围的权重的大小，算出每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度，根据拍摄图像来检测路面坡度。
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公开(公告)号：CN106056571B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610232529.5
申请日：2016-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/70
CPC classification number: H04N13/204 , G01C7/04 , G01C11/06 , G06K9/00798 , H04N13/239
Abstract: 本发明涉及路面检测装置和路面检测系统。基于从车载摄像机捕捉的车辆周围区域的捕捉图像得到的视差信息来检测路面区域的路面检测装置包括：路径估计部，其基于车辆的行驶信息估计车辆将行驶的行驶路径；和检测部，其对视差信息加权，并且基于加权的视差信息检测捕捉图像中的路面区域，其中，当检测部对视差信息加权时，检测部对捕捉图像中的位于远离行驶路径侧的视差信息赋予比捕捉图像中的位于靠近行驶路径侧的视差信息小的权重。
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公开(公告)号：CN106056571A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610232529.5
申请日：2016-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: H04N13/204 , G01C7/04 , G01C11/06 , G06K9/00798 , H04N13/239 , G06T2207/10012 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及路面检测装置和路面检测系统。基于从车载摄像机捕捉的车辆周围区域的捕捉图像得到的视差信息来检测路面区域的路面检测装置包括：路径估计部，其基于车辆的行驶信息估计车辆将行驶的行驶路径；和检测部，其对视差信息加权，并且基于加权的视差信息检测捕捉图像中的路面区域，其中，当检测部对视差信息加权时，检测部对捕捉图像中的位于远离行驶路径侧的视差信息赋予比捕捉图像中的位于靠近行驶路径侧的视差信息小的权重。
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公开(公告)号：CN106056570A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610183705.0
申请日：2016-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: B60W40/076 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/593 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256 , H04N13/106 , G06T2207/10004 , G06T2207/20228
Abstract: 提供一种路面坡度检测装置，其具备：图像区域设定部，其将拍摄图像分割而设定多个图像区域；权重设定部，其在与相邻的像素范围的辉度差越大时则将像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个像素范围的辉度和每个像素范围的坐标设定像素范围的权重，且在与相邻的像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将像素范围的权重设定得比与相邻的像素范围的辉度差小于第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个像素范围的视差、每个像素范围的坐标以及每个像素范围的权重的大小，算出每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度，根据拍摄图像来检测路面坡度。
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