公开(公告)号：CN114547763B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202011364339.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军63961部队 ,  中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  宋韬 ,  轩永波 ,  袁亦方 ,  李玥婷 ,  王亚宁 ,  王治霖 ,  刘佳琪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器指挥控制计算机系统，该系统包括安装在观测无人机中的机载计算机，通过机载计算机调取飞行器着陆前后的照片，及时准确地解算出目标的毁伤情况，再将该信息传输给指挥单元的手持计算机中，使得操作者能够第一时间直接获得目标毁伤状况，并可据此给出下一步操作的具体指令，节省了信息传输时间，减少信息传输总量也能够确保信息传输的安全性。

公开(公告)号：CN115729253A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202111017047.5

申请日：2021-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 范世鹏 ,  王思卓 ,  王江 ,  林德福 ,  王治霖

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了针对反斜面打击任务的大范围机动滑模制导控制方法，包括以下步骤：建立运动模型；确定滑模面；设定趋近率；获得过载控制指令。该方法基于滑模变结构控制，通过设置合适的滑模面和趋近律，能够在有限时间内收敛，且能实现俯仰平面‑90°，偏航平面±180°的全向攻击。

公开(公告)号：CN112882493B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110114079.0

申请日：2021-01-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  杨希雯 ,  周天泽 ,  王治霖 ,  丁宇 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃

IPC: G05D1/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN112882493A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110114079.0

申请日：2021-01-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  杨希雯 ,  周天泽 ,  王治霖 ,  丁宇 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃

IPC: G05D1/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN112257186B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202011255237.6

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王治霖 ,  林德福 ,  于怿男 ,  王辉 ,  段鑫尧 ,  李涛 ,  王亚凯 ,  侯淼

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，包括以下步骤：模型结构确定、输入信号设计、通过飞行试验完成数据采集、数据预处理、模型气动参数估计。本发明所述的针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，将适用于多采样频率的RTS平滑扩展卡尔曼滤波算法与基于最大似然的输出误差法相结合，解决了现有时域方法无法有效应用于小型四旋翼气动参数辨识的问题具有成本低、周期短、精度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN114547763A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202011364339.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军63961部队 ,  中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  宋韬 ,  轩永波 ,  袁亦方 ,  李玥婷 ,  王亚宁 ,  王治霖 ,  刘佳琪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种飞行器指挥控制计算机系统，该系统包括安装在观测无人机中的机载计算机，通过机载计算机调取飞行器着陆前后的照片，及时准确地解算出目标的毁伤情况，再将该信息传输给指挥单元的手持计算机中，使得操作者能够第一时间直接获得目标毁伤状况，并可据此给出下一步操作的具体指令，节省了信息传输时间，减少信息传输总量也能够确保信息传输的安全性。

公开(公告)号：CN114545956A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202011358944.8

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军63961部队 ,  中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  宋韬 ,  轩永波 ,  袁亦方 ,  李玥婷 ,  王亚宁 ,  刘佳琪 ,  王治霖

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法，该方法中，通过连续计算求得稳定的收敛值，进而获得到干扰力矩引起的干扰角加速度，在此基础上，实时对平台导引头输出的视线角速度进行补偿，得到更为准确的目标视线角速度，据此生成过载指令。

公开(公告)号：CN112257186A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011255237.6

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王治霖 ,  林德福 ,  于怿男 ,  王辉 ,  段鑫尧 ,  李涛 ,  王亚凯 ,  侯淼

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，包括以下步骤：模型结构确定、输入信号设计、通过飞行试验完成数据采集、数据预处理、模型气动参数估计。本发明所述的针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，将适用于多采样频率的RTS平滑扩展卡尔曼滤波算法与基于最大似然的输出误差法相结合，解决了现有时域方法无法有效应用于小型四旋翼气动参数辨识的问题具有成本低、周期短、精度高等诸多优点。