公开(公告)号：CN112882493A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110114079.0

申请日：2021-01-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  杨希雯 ,  周天泽 ,  王治霖 ,  丁宇 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃

IPC: G05D1/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN115079714A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110271559.8

申请日：2021-03-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  刘明成 ,  林德福 ,  毛杜芃 ,  王亚凯 ,  丁宇 ,  郎帅鹏 ,  杨希雯 ,  周天泽

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障系统，该系统包括地面任务管理系统、传感系统、自适应非线性模型预测避障系统和动力系统。本发明还公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，该方法包括以下步骤：步骤1，获取无人机目标轨迹信息和障碍物信息；步骤2，获取无人机的实时状态；步骤3，根据步骤1和步骤2的信息，获得控制指令。本发明提供的基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，能够同时解决四旋翼无人机飞行控制中的故障处理和障碍规避两大难题，显著提高飞行性能。

公开(公告)号：CN112882493B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110114079.0

申请日：2021-01-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  杨希雯 ,  周天泽 ,  王治霖 ,  丁宇 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃

IPC: G05D1/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN114815592A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110121733.0

申请日：2021-01-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  郎帅鹏 ,  林德福 ,  杨希雯 ,  王亚凯 ,  丁宇 ,  刘明成 ,  毛杜芃 ,  周天泽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种三角翼飞行器容错控制方法，该方法中，通过建立并发学习神经网络，在基础控制器的基础上引入容错机制，使得无人飞行器发生故障后，飞行器能够在线处理并解决，实现在某种可接受的状态下继续工作。同时，并发学习可以记录历史数据，在没有持续激励的情况下保证神经网络权重的收敛，进而可以执行要求更高的任务。

公开(公告)号：CN112650306A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011566611.4

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  丁宇 ,  林德福 ,  王亚凯 ,  杨希雯 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃 ,  周天泽

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测获得环境信息；步骤2，建立无人机运动规划模型；步骤3，获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，无需对搜索区域进行几何划分，搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域，增强了无人机运动规划的目的性和灵活性，能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径，解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。

公开(公告)号：CN116437436A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202111676725.9

申请日：2021-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  丁宇 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  王江

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W40/32 ,  H04W84/18 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的方法包括：建立训练样本；利用训练样本对核函数极限学习机进行训练；将未知节点间的跳数作为测试样本，得到未知节点的位置。本发明利用核函数极限学习机算法进行节点定位，能够通过训练后的单隐含层前馈神经网络直接得到未知节点的位置，避免其他算法定位的复杂过程，节省算法的定位时间，更适合实际应用。