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公开(公告)号：CN119087445A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310659950.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 提供了一种用于位姿估计的方法及相关装置，该方法包括：获取第一感知数据和第二感知数据，该第一感知数据是通过移动装置的DVS对该移动装置所处的物理空间探测得到的，该第二感知数据是通过该移动装置的2D雷达对该移动装置所处的物理空间探测得到的；基于该第一感知数据，对第一深度信息进行特征增强，得到第二深度信息，该第一深度信息是对该第一感知数据和该第二感知数据融合得到的；基于该第二深度信息确定该移动装置的位姿。利用雷达不受环境中的光的强度的影响的特性，以及DVS善于捕捉环境中的动态变化的信息的特性，通过对DVS和2D雷达获取到的感知数据进行融合并进行特征增强，在复杂的环境中，可以提高位姿估计的精确度。
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公开(公告)号：CN118365687A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311250186.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种深度估计方法及装置，涉及计算机技术领域，以解决深度估计结果不准确的问题。该方法包括：分别获取相机采集的待检测图像与雷达传感器同步采集的雷达数据；在待检测图像中确定参考线；将雷达数据与待检测图像配准，配准后的待检测图像中包括参考线和根据雷达数据得到的雷达线；其中，雷达线由雷达数据对应的反射点在待检测图像中对应的像素点组成；根据参考线和雷达线确定配准后的待检测图像对应的掩膜；将雷达数据，待检测图像以及掩膜输入深度估计模型，得到待检测图像对应的深度图像。本申请应用在深度估计的过程中。
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公开(公告)号：CN119511219A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311076082.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 一种传感器的标定方法及装置，涉及传感器技术领域。其中，传感器为设置在车辆上的至少一个传感器中的一者，该方法可以包括：识别所述车辆所在环境中的至少一个交通参与者；获取所述至少一个交通参与者关联的第一数据集，其中，所述第一数据集中包括所述至少一个交通参与者的标准化数据；确定所述车辆的行驶状态；若所述车辆未发生抖动，根据所述第一数据集，对所述传感器进行内参标定；若所述车辆发生抖动，根据所述第一数据集，对所述车辆的至少一个传感器的外参进行联合标定。该方法用于实现对通用的多传感器的自适应标定，以提高传感器的感知信息的融合精度。
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公开(公告)号：CN119693669A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311250353.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06N3/048 , G06N3/0464
Abstract: 公开了透明物体识别方法、装置以及计算设备，涉及计算机领域。该透明物体识别方法包括：获取扫描范围内的障碍物，处理设备发出的光束与障碍物上的参考点的切平面形成夹角，从第一夹角变化为第二夹角过程中，接收障碍物的探测结果。根据障碍物的探测结果，从障碍物中确定透明物体。其中，第一夹角与第二夹角不同，参考点为光束在障碍物上的交汇点。
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公开(公告)号：CN119085625A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311055770.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请公开了一种地图生成方法，可以应用于家庭、酒店、餐厅、商场、机场、医院、景区、厂区等场景下的机器人建图场景。该方法包括：先获取传感器扫描范围中的多个障碍物；控制终端设备导航至第一障碍物，该第一障碍物是多个障碍物中离终端设备最近的障碍物；再确定终端设备的下一个导航点，下一个导航点为多个候选障碍物中与第一障碍物距离最小的障碍物，或者下一个导航点为在多个障碍物中未被选中，且终端设备没有经过的障碍物。基于终端设备的导航轨迹生成地图。在生成地图的过程中，可以实时更新候选障碍物，从而进行全面探索，进而实现在没有静态地图的情况下完成建图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118887351A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310481620.0
申请日：2023-04-27
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种三维地图的构建方法、装置、存储介质以及芯片系统，用以解决目前由于相机振动导致构建地图的效率较低的问题。本申请提出以采集时间为基准，通过事件相机采集的事件数据对RGB相机采集的图像帧进行图像补偿处理，消除由于振动导致RGB图像帧模糊的问题，提升构建的三维地图的效率和地图的完整性，使得在高频运动的场景下依然可以高精度、高效快速地建图。
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公开(公告)号：CN118776544A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310384020.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请提供了一种构建地图的方法及相关装置，该方法包括：获取感知数据，该感知数据是通过移动装置的传感器对该移动装置所处的物理空间探测得到的，其中，该物理空间中放置有预先设置的第一标志物；基于该感知数据识别第一标志物中具有配对关系的第二标志物；基于第二标志物生成虚拟障碍物，虚拟障碍物用于限制该移动装置在该物理空间中穿行；基于该虚拟障碍物构建该物理空间的地图。通过对预先放置在物理空间内的标志物识别和配对，生成虚拟障碍物，以限制该移动装置在该物理空间中虚拟障碍所对应的位置进行穿行，不依赖于已有的地图，具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN119862022A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311364133.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G06F9/50 , G06F18/23213 , G06F18/2321
Abstract: 本申请公开了一种资源调度方法、装置及服务器，涉及通信技术领域。在接收到第一应用程序的执行请求的情况下，获取第一应用程序的第一指令流特征，第一指令流特征指示第一应用程序包括的多个第一指令的特征；根据第一指令流特征和第一应用程序调用的物理资源确定第一应用程序的第一资源分配模式；基于第一资源分配模式对第一应用程序调用的物理资源进行优化。通过应用程序的指令流特征确定的资源分配模式是与应用程序包括的多个指令相适配的，进而基于资源分配模式优化后的应用程序调用的物理资源与该多个指令相适配，实现了基于应用程序驱动的资源调度，使得资源调度的粒度较细，提高了针对不同应用程序的资源利用率。
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公开(公告)号：CN118014922A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211399390.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种图像的异常检测方法、装置、设备和存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：对N个图像的预测分布进行还原，获得N个还原图像，N个图像包括待检测图像和/或对待检测图像进行缩放处理获得的图像，使用N个还原图像与N个目标分布还原得到的图像的N个比较结果，获得待检测图像的异常像素。采用本申请的方法，能够获得待检测图像的异常像素，实现像素级别的检测，从而能够提升检测能力。
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公开(公告)号：CN119022908A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310593462.8
申请日：2023-05-24
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种导航方法、系统及相关设备，该方法包括以下步骤：导航系统从多个采集角度对第一场景进行拍摄后获得多个图像，根据多个图像确定第一场景的第一鸟瞰图和第一环视图，结合第一鸟瞰图、第一环视图以及导航目标确定第一角度信息和第一运动信息，最后根据第一角度信息调整采集角度，根据第一运动信息向导航目标进行运动，使得导航系统可以基于调整后的采集角度继续采集新的图像，获得新的采集角度和运动信息，以此类推，直至到达导航目标所指示的位置，导航系统可以感知前方、后方、左侧、右侧以及俯视视角等全方位环境信息，从而准确、快速的确定导航结果，避免出现重复探索、碰撞、效率低下的问题。
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