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公开(公告)号：CN119900307A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510405196.0
申请日：2025-04-02
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式泵阀复合电液独立驱动系统及挖掘机，包括：驱动电机‑泵组件、卸荷阀组件、分流合流阀组件、分布式阀组件、执行器组件、液压油箱；其中，所述驱动电机‑泵组件包括铲斗电机泵、斗杆电机泵以及动臂电机泵，所述卸荷阀组件包括铲斗卸荷阀组、斗杆卸荷阀组以及动臂卸荷阀组，所述分流合流阀组件包括铲斗电控三位三通比例换向阀、动臂电控三位三通比例换向阀以及第一单向阀和第二单向阀，所述分布式阀组件包括铲斗分布式阀组、斗杆分布式阀组以及动臂分布式阀组，所述执行器组件包括铲斗油缸、斗杆油缸以及动臂油缸。
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公开(公告)号：CN119663935A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510179518.4
申请日：2025-02-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种装载机分布式液压系统及装载机，其中，装载机分布式液压系统包括变量工作泵、变量转向泵、流量分配阀组、动臂进出口独立控制阀组、铲斗进出口独立控制阀组、大排量转向器以及控制器，变量工作泵和变量转向泵分别将油箱中的油液输出至流量分配阀组，流量分配阀组分别连通动臂进出口独立控制阀组、铲斗进出口独立控制阀组以及连通大排量转向器；动臂进出口独立控制阀组、铲斗进出口独立控制阀组、大排量转向器分别连通动臂油缸、铲斗油缸和转向油缸；控制器用于泵机阀组工作以控制液压油的流量和分配。本申请的液压系统能够提高装载机的节能效果，实现动臂油缸、铲斗油缸以及转向油缸在复合动作时，负载互不干扰，操作舒适性更优。
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公开(公告)号：CN119270883A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411804222.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114658708B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372706.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06
Abstract: 本发明提供了一种负载转速双敏感抗流量饱和系统及其工程机械装置，包括操纵组件、主泵源、先导控制泵源、负载敏感机构、液压油箱；主泵源、先导控制泵源与液压油箱连接；主泵源与负载敏感机构连接；先导控制泵源与负载敏感机构、主泵源连接；负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于主泵源接收操纵组件传递油门信号时，能调整负载敏感机构输入和输出端的压差；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，调整系统进入饱和区，根据手柄信号输入比例向各个执行器件供油。此外，传统负载敏感系统的压差值恒定不变，而给定压差值则无法较好适应不同作业需求，且系统液压泵流量供应不足时，液压油无法按输入比例流入各执行器。
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公开(公告)号：CN114623112B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210372158.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/042 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种纯电动抗流量饱和负载敏感系统及工程机械装置，包括控制器、操纵感应模块、第一检测单元、第二检测单元、电机泵组件、负载敏感机构、液压油箱；控制器与检测单元、操纵感应模块、电机泵组件、负载敏感机构连接；电机泵组件与液压油箱、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行机构；控制器执行如下步骤：获取由操纵感应模块采集的工作信号；判断工作信号大于目标值时，调整系统进入饱和区，根据工作信号调整负载敏感机构阀口开度，获取当前工作模式；获取检测单元采集的压力值，根据压力值、工作模式调整电机泵组件。此外，现有电动工程机械未考虑电机自身调速特性和过载能力，导致操控特性有限，节能效果差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117739991A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN116969334B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311181494.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种多天车协同作业系统，机构三用传统多台天车并行，将多台天车钢缆结于同一吊载点，构成协同作业基本形式。在协同作业时，使用天车手柄遥控操作多台天车同步纵向与横向移动，通过吊装手柄实现吊载物体在多台升降电机位置构成的三角形区域内的三自由度移动。多台天车在不协同作业时，可通过对应的天车遥控恢复传统单独作业模式，控制与传统天车一致。此外，需多台天车协同作业情况时，传统天车存在操作难度大、风险高、效率低、以及灵活性差的问题。
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公开(公告)号：CN117086884A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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公开(公告)号：CN116857143A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310924235.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: F04B1/126
Abstract: 本发明提供了一种滑靴、滑靴副及轴向塞液压泵，所述滑靴通过在滑靴本体的球窝内设置有第一自润滑织物衬垫；在柱塞泵低转速持续运行或者处于启停阶段，球窝内润滑油膜没有均匀形成或部分油膜破裂时，自润滑织物衬垫便起到润滑层的作用，有效避免柱塞的球头与球窝进行干摩擦的情况；同时滑靴本体底部设置第二自润滑织物衬垫，也在滑靴本体底部端面没均匀形成油膜时，起到润滑层的作用，避免了滑靴本体与斜盘产生干摩擦；自润滑织物衬垫的设置大大减少了滑靴的磨损，提高了滑靴的耐磨性，提高了其使用寿命。
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公开(公告)号：CN116812028A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310886587.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 华侨大学
IPC: B62D55/065 , B60K1/02 , A01B33/00 , B60L3/00 , B60L50/60
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其驱动系统，通过整机控制器去接收移动信号和操作信号，移动信号包括前进、后退以及转向，其中，所述整机控制器能够基于移动信号时控制所述左侧行走系统和所述右侧行走系统运动，进而控制履带式移动机械运动，进一步地，所述整机控制器能够基于操作信号通过液压系统控制执行机构动作并基于反馈装置调整所述执行机构，解决了履带式在耕作时会产生大量废气与噪音、且在耕作时效率低的问题。
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