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公开(公告)号：CN118759821A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410733285.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种用于农用履带运输机的控制系统及方法，所述的系统包括主控制器、移动控制端、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机，所述的主控制器通过融合惯性测量单元IMU采集的履带运输机的姿态信息、双目视觉相机采集的路况图像，以及移动控制端的控制指令对履带运输机进行PID控制或模糊控制。本发明的控制系统具有用户交互界面，方便用户进行运输机的控制和监控，实现了双向实时交互；本发明通过IMU与双目视觉相机实现运行过程中的数据采集，结合卡尔曼滤波(KF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)以及PID控制和模糊控制算法，履带运输机能够在复杂地形和多变环境中保持稳定的直线行驶和精确的转向控制。
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公开(公告)号：CN116602123A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310799617.3
申请日：2023-07-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种柚果采收机器人及采收方法，包括履带底盘、柚果储仓、收集导入斗、升降丝杆组件、直线滑轨、旋转机构、平移机构、切割机构、双目相机、深度相机和控制器，柚果储仓固定在履带底盘的顶部；收集导入斗倾斜固定在履带底盘的顶部，且收集导入斗出口与柚果储仓相对应；升降丝杆组件竖直固定在柚果储仓的侧面上；直线滑轨水平安装在升降丝杆组件的滑块上；旋转机构的顶部安装在直线滑轨的延伸端部；平移机构安装在旋转机构的底部；切割机构安装在平移机构的端部，且位于收集导入斗上方；双目相机安装在直线滑轨的滑块上；深度相机安装在旋转机构的顶部。本发明能实现采收分离，适用于丘陵山地矮化后的水果柚子，提高采收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119902440A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510086012.9
申请日：2025-01-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种IMU‑PID‑RTK融合的履带运输机控制方法及系统，该方法包括：远程输入目标轨迹形状并解析得到曲率和步长；根据曲率和步长将目标轨迹分解为等距离散点，并计算目标坐标和目标航向角；通过IMU和RTK实时获取对应的当前状态信息；根据输入的目标轨迹形状和当前状态信息，计算位置偏差和航向角偏差；根据位置偏差和计算航向角的修正量，进而生成航向角总偏差，最后输出电机速度修正量；根据电机速度修正量控制履带底盘，使其按目标轨迹行走。该系统包括：远程输入单元、数据获取单元、控制单元和执行单元。通过使用本发明，实现履带运输机在复杂环境下的弧线行驶状态的精准控制。本发明可广泛应用于定位控制领域。
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公开(公告)号：CN119006582A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410986726.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/422
Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。
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公开(公告)号：CN119006582B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410986726.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/422
Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。
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公开(公告)号：CN118833598A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410989523.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B65G47/24
Abstract: 本发明公开了一种柚果自动调向装置，其包括：输送线，输送线上设有输送皮带，输送线上固定有遮光壳体；图像采集组件安装在遮光壳体上，图像采集组件用于采集输送皮带上的柚果状态信息；第一调向组件，第一调向组件布置在输送线上，第一调向组件上设有第一调向杆，第一调向杆上下升降的位于输送皮带的上方；第二调向组件，第二调向组件布置在输送线上，第二调向组件上设有第二调向杆，第二调向杆上下升降的位于输送皮带的上方，图像采集组件、第一调向组件及第二调向组件对应输送线的输送方向依次间隔布置，图像采集组件分别与第一调向组件及第二调向组件电信号连接，本发明结构简单，使用方便，工作效率高，省时省力。
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公开(公告)号：CN115316126A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210922094.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种柚果采摘装置，包括履带车、安装架、采摘机构、移动机构、路障清理机构和控制器，安装架固定在履带车顶部，移动机构包括驱动部和滑动部，驱动部与滑动部传动连接，滑动部滑动连接在安装架上；采摘机构安装在滑动部上，路障清理机构安装在安装架上并位于采摘机构两侧，控制器分别与履带车的动力机构、采摘机构、驱动部和路障清理机构电连接。本发明提供的一种柚果采摘装置，能够提高柚果采摘效率，减轻工人的，劳动强度。
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