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公开(公告)号：CN106933238B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN118670674A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410821919.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种植保无人机喷施效果测试装置以及方法，该装置包括用于提供侧向风场的侧向风机构、用于作测试用的旋翼无人机以及多方位收集机构；所述旋翼无人机设置在侧向风机构和多方位收集机构之间；所述多方位收集机构包括收集框架、水平收集组件和竖向收集组件；所述收集框架上设有水平收集面和竖向收集面；所述水平收集组件包括至少两个用于在水平方向上收集雾滴的水平收集工具，该水平收集工具布置在水平收集面上；所述竖向收集组件包括至少两个用于在竖直方向上收集雾滴的竖向收集工具，该竖向收集工具布置在竖向收集面的不同高度上。本发明通过收集多个方位的雾滴，可以准确分析出植保无人机喷施效果，有利于提高测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN106843253B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710115933.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN107331239B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710423971.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 本发明公开了一种农用无人机室内飞行练习的辅助装置及训练方法，所述辅助装置包括姿态跟随机构、支撑机构以及缓冲机构；其中，所述支撑机构包括底盘、顶盘以及支撑组件；所述缓冲机构包括水平支撑板以及多组缓冲组件；所述姿态跟随机构包括水平横杆、侧向姿态跟随机构以及竖向姿态跟随机构；其中，所述侧向姿态跟随机构包括万向球头轴承以及底座；所述竖向跟随机构包括线性轴、线性轴承、线性轴承座以及限位块；该辅助装置不仅可以减小无人机练习场所的室内面积，而且可以避免无人机因为练习人员的操作不当而导致无人机出现炸机或者撞毁的情况，此外该辅助装置还能保护练习人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN106843253A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710115933.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110901921B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911225565.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种植保无人机的风幕式喷雾防飘移装置及方法，该防飘移装置包括用于在雾滴沉降的一侧生成风墙的风幕生成机构，该风幕生成机构包括风幕布置筒和鼓风机，所述风幕布置筒上设有与鼓风机的鼓风口连通的进风口和多个出风口，出风口的尺寸小于进风口的尺寸。该防飘移方法包括以下步骤：风幕控制系统向鼓风机发送鼓风的信号，鼓风机接进行鼓风工作，往风幕布置筒输送高速气流；当气流充满风幕布置筒的内腔后，通过出风口高速往下吹送，在风幕布置筒下方形成风幕；植保无人机进行喷施，雾滴往下喷射，侧立在喷头的一侧的风墙对雾滴的沉积进行防护。本发明通过生成风墙对外界风场进行阻挡，有效减少雾滴的飘移，提高药液的利用率和作业效率。
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公开(公告)号：CN110901921A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911225565.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种植保无人机的风幕式喷雾防飘移装置及方法，该防飘移装置包括用于在雾滴沉降的一侧生成风墙的风幕生成机构，该风幕生成机构包括风幕布置筒和鼓风机，所述风幕布置筒上设有与鼓风机的鼓风口连通的进风口和多个出风口，出风口的尺寸小于进风口的尺寸。该防飘移方法包括以下步骤：风幕控制系统向鼓风机发送鼓风的信号，鼓风机接进行鼓风工作，往风幕布置筒输送高速气流；当气流充满风幕布置筒的内腔后，通过出风口高速往下吹送，在风幕布置筒下方形成风幕；植保无人机进行喷施，雾滴往下喷射，侧立在喷头的一侧的风墙对雾滴的沉积进行防护。本发明通过生成风墙对外界风场进行阻挡，有效减少雾滴的飘移，提高药液的利用率和作业效率。
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公开(公告)号：CN106970632B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710300449.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。
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公开(公告)号：CN107264834A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710423017.1
申请日：2017-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64F5/60
CPC classification number: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种农用无人机室内测试平台及测试方法，所述测试平台包括承载装置、限高装置、支撑装置以及测试装置；所述承载装置通过轴承座固定在所述限高装置上，所述限高装置通过轴承座固定在所述支撑装置上，所述测试装置连接在所述限高装置和所述支撑装置之间。所述测试方法为农用无人机的悬停特性和整机升力的测试方法，主要用于室内测试农用无人机的悬停时间和升力性能。本发明是对无人机的整机进行测试，避免因测试出无人机某一部分而忽略了其他部分对结果的影响，得出数据具有科学性、可靠性。
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公开(公告)号：CN106933238A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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