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公开(公告)号：CN118636947A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410736616.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于列车控制器的离站和到站距离计算方法、设备及介质，所述方法包括：S1，车载配置数据生成工具，计算所有相邻停车区的站间距离，构成相邻停车区列表；S2，列车控制器判断是否与ATS通信正常且收到有效的运行任务，若为是，则根据运行任务中的起始站台和到达站台信息，匹配当前车头所在轨道区段关联的相邻停车区元素，否则返回轨道区段关联的第一个Adjacent_station_element；S3，列车控制器结合Adjacent_station_element的站间距离信息、车头离开上一站台的累计距离和区域控制器ZC给出的移动授权信息，计算离开上一站台的距离和到下一站台的距离。与现有技术相比，本发明具有提高运营处置效率等优点。
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公开(公告)号：CN115384577B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
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公开(公告)号：CN114326385A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
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公开(公告)号：CN119527391A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411721190.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通列车近距离停站速度规划方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，在参考曲线层面上，基于列车延时特性和加速度响应渐变特性设计多个近距离速度规划场景；步骤S2，根据多种近距离速度规划场景运行过程中的相似性，构建二次方程速度规划模块和一次方程速度规划模块；步骤S3，给出各场景下规划解存在的速度条件和距离条件，以及存在两个目标速度规划解时的选择机制。与现有技术相比，本发明具有能够避免近距离停站过程中的冲标现象、提高运营效率等优点。
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公开(公告)号：CN117360581A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311430845.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种去连挂列车控制方法、车载控制器及去连挂列车，方法包括：S1、对于已获去连挂作业授权的自动驾驶列车，读取用于判断是否采用牵引切除方式控制列车去连挂的决策控制参数；S2、在去连挂列车在向被连挂列车运行的过程中，基于列车当前状态和决策控制参数，判断是否满足请求牵引切除条件；S3、若满足请求牵引切除条件，信号系统向去连挂列车输出牵引切除指令，否则不输出指令；S4、根据去连挂列车反馈的牵引已切除或授权允许牵引使能信息，采用与反馈信息对应的自动驾驶参数计算目标速度；S5、根据列车是否已切除牵引反馈与目标速度，控制列车运行，直至与被连挂列车连挂。与现有技术相比，本发明提高了去连挂作业效率与作业成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384577A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
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公开(公告)号：CN114326386A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具有易于跟踪控制，提高ATO驾驶品质等优点。
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公开(公告)号：CN119117011A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411314533.7
申请日：2024-09-20
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟编码的连挂编组类型识别方法、设备及介质，通过使用虚拟编码和通信协议，使列车在连挂和解编之后能简单快速地识别当前编组列车的连挂类型，从而实现列车的连挂或解编。本发明支持单车挂单车及单车挂多车的任意编组类型识别，使用虚拟编码代替现有的硬线识别方式，从而简化识别过程和列车车钩设计，快速获取连挂列车的详细参数及编组顺序，解决了城市轨道交通中列车连挂解编过程的高成本和复杂性问题。与现有技术相比，本发明具有简单、精准和适用广等优点。
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公开(公告)号：CN114326386B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具(56)对比文件Ganesan M etal..Hybrid modelreference adaptive second order slidingmode controller for automatic trainoperation《.IET Control Theoy &Applications》.2017,第1222-1233页.
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