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公开(公告)号：CN118483921A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410639272.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于ROS的无人潜航器与水下机械臂对接仿真方法，属于无人潜航器水下作业技术领域。本发明针对现有无人潜航器与水下机械臂仿真对接方法中，流场环境不能根据实际情况实现多种条件的模拟，使得水下对接作业可靠性差的问题。包括建立水下机械臂三维模型，配置水下机械臂描述文件功能包、运动控制仿真功能包和轨迹规划功能包；建立无人潜航器实体模型，进行无人潜航器的物理运动参数描述、尾翼动力学参数描述、水动力参数描述和推进器参数描述；创建无人潜航器的运动控制功能包，描述运动轨迹；创建流场环境调节功能包；利用.launch文件将水下机械臂和无人潜航器的模型加载到流场环境中。本发明用于无人潜航器与水下机械臂对接仿真。
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公开(公告)号：CN118395782A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410505713.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于滑移网格的多自由度水下机械臂仿真方法，属于水下机械臂仿真技术领域。本发明针对现有水下机械臂有限元仿真方法存在的解算姿态单一及多域运动建模难的问题。包括对水下机械臂的各零部件分别进行实体建模，并装配为机械臂结构体；对机械臂结构体的每一个运动关节进行运动区域建模，确定运动区域包络模型和流场区域管道模型，并得到水下机械臂及流场三维装配模型；进行有限元划分得到最优有限元网格模型；最后在有限元仿真软件中设置仿真相关条件，根据初值条件设定解算模型的初始化参数、各求解参数的亚松弛因子、解算步长、解算步数以及最大迭代次数，完成多自由度水下机械臂仿真设置。本发明用于实现多自由度水下机械臂仿真。
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公开(公告)号：CN115908176A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211428930.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/044
Abstract: 一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。
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公开(公告)号：CN114689055A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN113548352A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626744.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113290545A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN110077504A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910393929.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有洗衣功能的多轮车，涉及一种多功能锻炼多轮车。为了解决如何对自行车运动产生的力，合理利用，避免能源浪费的问题。本发明包括车架、传动机构、滚筒、主动轮、两个驱动轮和两个从动轮；车架包括前车架和后车架，前车架与后车架固定连接；前车架上设有主动轮；后车架底部设有两个驱动轮和两个从动轮，两个驱动轮相对设置在后车架前端的左、右两侧，两个从动轮相对设置在后车架后端的左、右两侧；滚筒固定在后车架上，用于对脏衣物进行清洗；前车架上脚踏板的转动通过传动机构带动两个驱动轮和滚筒转动。本发明主要用于进行锻炼。
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公开(公告)号：CN106473743A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610900016.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103
CPC classification number: A61B5/1038
Abstract: 人体足端接触力测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的测力平台和测力鞋垫造价昂贵，压力传感器无法对不同运动状态的接触力信息进行有效测量的问题。底层钢板与顶层钢板之间设置有三维力传感器和两个一维力传感器，两个一维力传感器中的一个的正上方与顶层钢板之间设置有滚针排结构，滚针排与顶层钢板之间设置有滚子排垫片；两个一维力传感器余下的一个位于跟骨下方且位于底层碳板的圆形凹槽内，所述两个一维力传感器余下的一个与底层钢板固定连接，后CM卡槽通过CM盖板固装在顶层钢板的下端面上且位于两个一维力传感器余下的一个的正上方；拉紧簧片位于足弓下方。本发明用于人体足端接触力测量。
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公开(公告)号：CN106263251A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A43B13/14 , A43B13/18 , A43B13/22 , A61B5/1038 , A61B5/6807 , A61B5/6829
Abstract: 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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公开(公告)号：CN119478649A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411618297.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/05 , G06T5/60 , G06V10/25 , G06N3/126 , G06N3/0464 , G06N3/086 , G06T5/90 , G06T5/73 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的水下多退化图像增强与目标识别联合优化方法，涉及水下图像增强和水下目标识别领域，方法包括搭建水下机器人目标识别系统，获取水下事件相机数据，对水下事件相机数据处理得到样本数据集；采用遗传算法初始化得到初代种群即初始增强参数；采用初始增强参数对环境信息进行初始增强得到初始增强图像数据集；以YOLOv5为基本框架，构建水下目标识别算法模型，得到水下目标检测平均精度mAP；以水下目标检测平均精度mAP为遗传学算法适应度值，采用遗传算法对水下多退化图像增强模块的增强参数进行优化，进而得到目标增强参数对环境信息进行增强得到目标增强图像，同时实现图像增强和有效识别的目的。
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