公开(公告)号：CN119004705A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411169398.1

申请日：2024-08-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 李浩 ,  耿传瑜 ,  陈俊华 ,  祝鹏帅 ,  徐铖泽 ,  俞劲 ,  刘恒 ,  姜楚华

IPC: G06F30/17 ,  B08B1/12 ,  B08B1/32 ,  B08B13/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统，包括：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型；S2、在计算机上导入机器人的模型，并自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人智能标定清洗区域；S4、实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型。本发明解决“提升网衣清洗机器人的自动及智能化水平”的技术问题，进而提高清洗效率和质量，降低人力成本。