公开(公告)号：CN118661681B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202410821803.7

申请日：2024-06-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 姜楚华 ,  刘恒 ,  徐逸轲 ,  陈俊华 ,  黄楷正 ,  俞劲

IPC: A01K63/00 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开了一种模拟网箱养殖环境对鱼类影响的测试装置，特别是一种模拟网箱潜降过程压变环境对鱼类影响的测试装置，包括：支架；压力容器，其设有以供外部压缩气体进入容腔的接头Ⅰ，以供外部高压水进入容腔的接头Ⅱ，单向阀，以及将容腔内的水压力信号转换成电信号输出的压力传感器；容腔内的水经单向阀流出，并在容腔内形成设定流向的水流环境；以及，动力及传动装置，其驱动压力容器进行晃荡运动；其中，压力容器和动力及传动装置均安装至支架的工作台面上。本发明解决了“实现模拟养殖鱼在网箱潜降过程的适应性”的技术问题。本发明能够为潜降网箱潜降过程控制技术研究提供参考。

公开(公告)号：CN119004705A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411169398.1

申请日：2024-08-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 李浩 ,  耿传瑜 ,  陈俊华 ,  祝鹏帅 ,  徐铖泽 ,  俞劲 ,  刘恒 ,  姜楚华

IPC: G06F30/17 ,  B08B1/12 ,  B08B1/32 ,  B08B13/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统，包括：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型；S2、在计算机上导入机器人的模型，并自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人智能标定清洗区域；S4、实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型。本发明解决“提升网衣清洗机器人的自动及智能化水平”的技术问题，进而提高清洗效率和质量，降低人力成本。

公开(公告)号：CN118850212A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411169411.3

申请日：2024-08-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 姜楚华 ,  俞劲 ,  陈俊华 ,  刘恒 ,  耿传瑜 ,  徐逸轲 ,  李浩

IPC: B62D55/18 ,  B62D55/26 ,  B60F3/00 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52 ,  B08B1/16 ,  B08B1/30

Abstract: 本发明公开了一种履带行走机构，特别是一种水下养殖网箱网衣清洗机器人的履带行走机构，及机器人，所述履带行走机构包括各履带板通过履带销两两相互连接构成的履带链环，在履带链环的履带板轴部上铰接钩爪，在履带链环内安装定向挡板，所述定向挡板上设有T型槽，并与履带链环上与网面接触的一面同方向延伸；其中，在履带链环运动过程中通过钩爪的滑块部插入至定向挡板的T型槽，限制钩爪的钩爪部始终垂直于履带链环上与网面接触的一面，钩爪部勾住网衣并与履带链环同步运动。其解决了“网衣清洗机器人实现抓网行走”的技术问题，即使网衣极限形变倾角等情况仍确保清洗机器人正常行走的前提下继续高效地清洗网衣。

公开(公告)号：CN118661681A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410821803.7

申请日：2024-06-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 姜楚华 ,  刘恒 ,  徐逸轲 ,  陈俊华 ,  黄楷正 ,  俞劲

IPC: A01K63/00 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开了一种模拟网箱养殖环境对鱼类影响的测试装置，特别是一种模拟网箱潜降过程压变环境对鱼类影响的测试装置，包括：支架；压力容器，其设有以供外部压缩气体进入容腔的接头Ⅰ，以供外部高压水进入容腔的接头Ⅱ，单向阀，以及将容腔内的水压力信号转换成电信号输出的压力传感器；容腔内的水经单向阀流出，并在容腔内形成设定流向的水流环境；以及，动力及传动装置，其驱动压力容器进行晃荡运动；其中，压力容器和动力及传动装置均安装至支架的工作台面上。本发明解决了“实现模拟养殖鱼在网箱潜降过程的适应性”的技术问题。本发明能够为潜降网箱潜降过程控制技术研究提供参考。

公开(公告)号：CN222543004U

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202421451743.6

申请日：2024-06-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 姜楚华 ,  刘恒 ,  徐逸轲 ,  陈俊华 ,  黄楷正 ,  俞劲

IPC: F16J12/00 ,  F16J13/24 ,  F17C13/06 ,  F17C13/04

Abstract: 本实用新型公开了一种容器，特别是一种压力容器，包括顶端盖、筒体和底端盖，所述顶端盖，包括盖体Ⅰ、盖体Ⅱ和阀；其中，盖体Ⅱ和底端盖分别安装至筒体的端口上，并且盖体Ⅱ和底端盖法兰连接，盖体Ⅰ遮挡锁紧盖体Ⅱ、筒体和底端盖的螺母；同心结构的盖体Ⅰ和盖体Ⅱ通过卡扣结构在轴向上互相锁紧，并通过盖体Ⅰ和/或盖体Ⅱ自转解开；盖体Ⅰ和盖体Ⅱ通过阀在周向上互相锁紧，并在压力容器内的实时压力值≤压力阈值A时解开，压力阈值A为预设值。本实用新型解决了“限制压力容器在安全压力范围下才能够打开”的技术问题，因此本实用新型就能够彻底地杜绝“未将压力容器内的压力释放（即降至安全压力值以下）而开启盖体导致危险隐患”的情况发生。