公开(公告)号：CN119004705A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411169398.1

申请日：2024-08-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 李浩 ,  耿传瑜 ,  陈俊华 ,  祝鹏帅 ,  徐铖泽 ,  俞劲 ,  刘恒 ,  姜楚华

IPC: G06F30/17 ,  B08B1/12 ,  B08B1/32 ,  B08B13/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下智能网衣清洗机器人应用方法及系统，包括：S1、使用数字孪生技术在计算机上构建网箱模型；S2、在计算机上导入机器人的模型，并自动调整机器人与网箱的相对位置；S3、机器人智能标定清洗区域；S4、实时更新数字孪生模型的物理和运动状态；S5、根据清洗区域的标定等级和附着物形状，通过路径规划方法在数字孪生模型中模拟清洗过程，优化清洗路径并进行仿真测试，将测试结果转化为实际清洗指令；S6、水下机器人更新自身状态，同时将位置、姿态、线速度以及角速度状态数据信息反馈到数字孪生模型。本发明解决“提升网衣清洗机器人的自动及智能化水平”的技术问题，进而提高清洗效率和质量，降低人力成本。

公开(公告)号：CN118850212A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411169411.3

申请日：2024-08-24

Applicant: 宁波大学科学技术学院

Inventor： 姜楚华 ,  俞劲 ,  陈俊华 ,  刘恒 ,  耿传瑜 ,  徐逸轲 ,  李浩

IPC: B62D55/18 ,  B62D55/26 ,  B60F3/00 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52 ,  B08B1/16 ,  B08B1/30

Abstract: 本发明公开了一种履带行走机构，特别是一种水下养殖网箱网衣清洗机器人的履带行走机构，及机器人，所述履带行走机构包括各履带板通过履带销两两相互连接构成的履带链环，在履带链环的履带板轴部上铰接钩爪，在履带链环内安装定向挡板，所述定向挡板上设有T型槽，并与履带链环上与网面接触的一面同方向延伸；其中，在履带链环运动过程中通过钩爪的滑块部插入至定向挡板的T型槽，限制钩爪的钩爪部始终垂直于履带链环上与网面接触的一面，钩爪部勾住网衣并与履带链环同步运动。其解决了“网衣清洗机器人实现抓网行走”的技术问题，即使网衣极限形变倾角等情况仍确保清洗机器人正常行走的前提下继续高效地清洗网衣。