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公开(公告)号：CN110032201A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910317443.6
申请日：2019-04-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的IMU机载视觉姿态融合的方法，主要包括步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明使飞机的实际位置测量更准确，本发明融合IMU及视觉信号，并采用扩展卡尔曼滤波算法进行多传感器信息融合以实现多传感器信息融合，本发明提高了引导信息的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN115220476B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210871124.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机自主控制领域，具体是一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法，其包括如下步骤：确定僚机高度控制目标；设计基于高度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机升降速度指令；基于得到的僚机升降速度指令，设计基于升降速度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角指令；基于得到的僚机俯仰角指令，设计基于俯仰角控制的僚机姿态控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角速率指令；基于得到的僚机俯仰角速率指令，采用俯仰角速率增稳控制结构和基于鲁棒伺服控制理论的积分控制结构设计僚机俯仰角速率的内环控制回路。本申请的算法简单、机间信息交互少、编队系统简单、成本低。
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公开(公告)号：CN117375700A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311334742.3
申请日：2023-10-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请的实施例公开了一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人机协同技术领域，旨在解决现有技术中多无人机协同系统难以进行调整实现多机间信息交互的问题；通过将无人机协同系统抽象为节点组网形式，按照目标无人机的任务需求，来获取通讯地址并进行请求，通过辨识请求信息，先在机间建立虚连接进行数据交互，然后根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，确认任务需要可以进行后再将虚连接转换为实连接，让所连接的两个节点又可以作为节点的数据输入，从而协同系统的重组构建，然后依据重组后系统中的无人机的节点属性建立节点之间，也即无人机之间的信息传递表，即可实现多无人机的信息交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110081881B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910317175.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法，主要包括步骤S100：基于最小二乘法进行信息同步：步骤S200：基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合；步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明将多传感器测量信息融合并进行滤波估计，实现精确着舰引导。相比单个传感器引导而言，对于飞机的实际位置测量更准确，本发明提高了引导系统的兼容性和容错率，充分发挥了多传感器融合的优势，在最大程度上保证了着舰的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN115599138A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211136197.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司(CN)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于航空器飞行控制领域，具体涉及一种基于速度微分信号的指示空速控制方法，本方法采用内外环级联控制结构，外环采用指示空速控制，生成速度微分指令发送给内环，内环采用基于鲁棒伺服理论的速度微分控制；速度微分信号相位超前指示空速信号，内回路中含有速度微分偏差的积分项。本发明采用较指示空速相位超前的速度微分信号作为内回路控制信号，可以对指示空速的变化产生更快的控制作用，使指示空速控制响应更快速。通过速度微分偏差的积分可实现油门自配平，不需设计油门前馈值，减轻了对气动参数和发动机数据的强依赖性。
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公开(公告)号：CN115220476A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210871124.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机自主控制领域，具体是一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法，其包括如下步骤：确定僚机高度控制目标；设计基于高度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机升降速度指令；基于得到的僚机升降速度指令，设计基于升降速度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角指令；基于得到的僚机俯仰角指令，设计基于俯仰角控制的僚机姿态控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角速率指令；基于得到的僚机俯仰角速率指令，采用俯仰角速率增稳控制结构和基于鲁棒伺服控制理论的积分控制结构设计僚机俯仰角速率的内环控制回路。本申请的算法简单、机间信息交互少、编队系统简单、成本低。
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公开(公告)号：CN110081881A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317175.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法，主要包括步骤S100：基于最小二乘法进行信息同步：步骤S200：基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合；步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明将多传感器测量信息融合并进行滤波估计，实现精确着舰引导。相比单个传感器引导而言，对于飞机的实际位置测量更准确，本发明提高了引导系统的兼容性和容错率，充分发挥了多传感器融合的优势，在最大程度上保证了着舰的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN115599138B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211136197.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于航空器飞行控制领域，具体涉及一种基于速度微分信号的指示空速控制方法，本方法采用内外环级联控制结构，外环采用指示空速控制，生成速度微分指令发送给内环，内环采用基于鲁棒伺服理论的速度微分控制；速度微分信号相位超前指示空速信号，内回路中含有速度微分偏差的积分项。本发明采用较指示空速相位超前的速度微分信号作为内回路控制信号，可以对指示空速的变化产生更快的控制作用，使指示空速控制响应更快速。通过速度微分偏差的积分可实现油门自配平，不需设计油门前馈值，减轻了对气动参数和发动机数据的强依赖性。
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