公开(公告)号：CN119336073A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411444898.1

申请日：2024-10-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 王伟然 ,  陶福宇 ,  贡涵 ,  戴晓强 ,  朱志宇 ,  章景成 ,  李嘉成 ,  张鹏

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟主轴的风电安装船升降平台稳定控制方法及系统，方法包括：计算升降平台四条桩腿受到的总扰动；对计算得到的总扰动进行无偏估计，获得扰动估计数据；使用扰动估计数据对系统进行前置补偿；设计抗扰动控制器调节系统响应速度；根据扰动值对桩腿进行电流分配；基于分配的桩腿电流，计算桩腿对应的转速误差；针对转速误差，通过设计好的电流补偿器进行电流反馈补偿来减小误差，实现升降平台稳定控制。本发明中线性自抗扰控制器与转速/电流分配模型配合完成平台的控制，系统具有较好的快速性与抗干扰性。

公开(公告)号：CN115185186A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210926672.X

申请日：2022-08-03

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 王伟然 ,  翟吉阳 ,  朱志宇 ,  杨冠军 ,  张芊 ,  戴晓强 ,  葛慧林 ,  朱安宏 ,  谷丽丽 ,  贡涵

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机协同的水下推进器控制方法，该方案提出推力归一化降维分配方法，降低矩阵维数，简化多电机控制的复杂性，实现多电机差速控制。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用指数衰减转矩观测器来反馈从动轴推进电机的转速，以解决水下机器人不能安装转矩传感器，但主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。

公开(公告)号：CN119205574A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411247900.6

申请日：2024-09-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 贡涵 ,  王伟然

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/80 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人桥墩裂缝检测的水下扭曲图像复原方法，包括：实时观测桥墩周围水况并据此建立流体应力模型及其坐标系；计算得到湍流绕桥墩具体作用力范围；根据湍流绕桥墩具体作用力范围，计算得到目标图像像素点偏置位移；根据获取的像素点偏置位移，建立特征扭曲点中原像素点的坐标集合；采用基于多项式展开的光流法补偿出坐标集合中原像素点的周围相邻点；重复步骤直至获得N个像素点及其相邻点集合，展开点集合获得复原后的图像。本发明全过程以图像扭曲的根本原因是像素点的畸变为对象进行矫正，而非估算水下空间扭曲情况，更适用于桥墩深水区的图像复原，也不受漩涡湍流的干扰浅深影响到最后的复原图像质量。