公开(公告)号：CN119156930A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411546225.7

申请日：2024-11-01

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 孙亚楠 ,  邓玉英 ,  张立杰 ,  姜海勇 ,  李娜 ,  侯志伟 ,  邢磊

IPC: A01C7/06 ,  A01C7/14 ,  A01C7/08 ,  A01C7/20 ,  A01C5/06 ,  A01C23/04 ,  A01G25/09

Abstract: 本发明公开了一种水、肥、种子一体化播种机，包括主架，主架上设置有开沟器、点种器和覆土器，主架上还设置有水箱、化肥箱、排种箱、控制箱、动力泵和蠕动泵；水箱、化肥箱、动力泵和蠕动泵通过第一管路相连通，排种箱连接有第二管路，第一管路和第二管路相汇合并与物料输送器相连通，物料输送器与点种器相连通；水箱中的水和化肥箱内的化肥经动力泵和蠕动泵进入物料输送器，并与排种箱排下的种子在物料输送器进行混合，随后在物料输送器的驱动下进入点种器；控制箱分别与蠕动泵和排种箱通信连接，以控制排种箱的排种频率与蠕动泵输送水肥混合物的频率一致。可以降低播种作业的劳动强度，提高种植效率和水的利用效率。

公开(公告)号：CN119610055A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411787066.X

申请日：2024-12-06

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  姜海勇 ,  张立杰 ,  陈文宁 ,  杨磊 ,  施宇 ,  张彦涛 ,  侯志伟 ,  楚景玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种可重构的两平动两转动串并混联机构，包括中空旋转平台、固定底座、机架、分支机构以及动平台，所述中空旋转平台上安装固定底座，固定底座与机架固定连接，机架的正面和两个侧面上竖直开设有三条平行且轴线间距不等的齿条导轨，每条齿条导轨处对应设置有一个分支机构，分支机构中的刚性杆通过铰链连接滑块和动平台，该串并混联机构的中空旋转平台的转动副和三个分支机构中的移动副均为主动驱动，实现该机构两平动两转动的自由度。在圆周范围内，该机构通过中空旋转平台驱动串并混联机构转动到指定方位，在垂直方向工作范围较大的情况下，该机构可沿导轨方向拼接结构相同的机架、分支机构和动平台，实现工作空间在垂直方向延伸或多组串并混联机构同时工作。该机构在集聚横向宽度窄、小自重和稳定性好等优势的前提下，保证该机构在工作空间圆周范围内的转动和高度方向的大范围工作，使其具有良好的作业效果。

公开(公告)号：CN119851165A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411923022.5

申请日：2024-12-25

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  张立杰 ,  姜海勇 ,  施宇 ,  陈冲冲 ,  侯志伟 ,  周天宇 ,  王海洋

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明涉及农业自动化技术领域，且公开了一种基于无人机与图像处理的油菜幼苗期缺苗检测方法，包括以下步骤：S1：无人机采集连续两日田间油菜幼苗视频；S2：采用YOLOv8模型与ByteTrack算法实时识别并计数幼苗；S3：对比连续两天幼苗数量，若第二天计数增加，则重复计数工作，防止未出苗区域误判为缺苗；若计数未增加，则进入下一步骤；S4：无人机再次采集幼苗照片数据；S5：使用YOLOv8模型识别幼苗位置，提取坐标；S6：应用改进DBSCAN算法对坐标点分类；S7：最小二乘法拟合作物行直线，判断是否存在超过距离阈值的缺苗区域；S8：计算需补苗位置；S9：发送补苗指令给设备，完成流程。该方法提升了油菜种植管理效率，降低了人工成本，有助于提升作物产量与质量。

公开(公告)号：CN119831118A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411888711.7

申请日：2024-12-20

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  姜海勇 ,  侯志伟 ,  孙亚楠 ,  施宇 ,  王海洋 ,  苏宁

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及无人机智能控制与路径优化技术领域，具体为一种基于动态适应度调整的无人机多目标路径规划方法，包括以下步骤：地形数据采集与处理：通过无人机获取数字高程模型DEM和数字正射影像DOM数据，生成坡度图和障碍物密度图，多目标适应度函数构建：结合地形坡度、障碍物密度及路径长度等因素，设计动态适应度函数，动态权重调整机制：根据不同地形特性实时调整适应度函数的权重，以适应多变环境，本发明通过结合动态调整机制与混合优化算法，显著提高了复杂地形路径规划的效率、鲁棒性和适应性。

公开(公告)号：CN119304919A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411690703.1

申请日：2024-11-25

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  杨磊 ,  潘磊 ,  姜海勇 ,  侯志伟 ,  张彦涛 ,  施宇

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。

公开(公告)号：CN117506870A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311699220.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  姜海勇 ,  张立杰 ,  杨磊 ,  陈文宁 ,  施宇 ,  张彦涛 ,  侯志伟 ,  楚景玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。