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公开(公告)号：CN119744826A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411281788.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倒立摆切换控制的农田作业方法及平衡车，主要由车身、力矩平衡电机、喷药机构，万向转轮机构与中空旋转平台、转台组成；万向转轮机构包括轮叉、车轮直流无刷电机、车轮；喷药机构包括喷头、转轴，药液输入口；通过转台、万向转轮机构与喷药机构的连接约束三者同时转动。通过力矩平衡电机与车轮直流无刷电机的驱动，定义变量ϕ1，ϕ2与权重值a的幅度变化，切换两种倒立摆模型控制器，控制系统维持车身平衡，进行基础换向的平衡、狭窄区域的灵活转弯以及一种可变间距的农田行间作业策略。既保证了巡检车的前行方向与行距范围的可调，又解决了作业过程中复杂环境的车身方向调整问题，实现对田间目标物的精准作业。
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公开(公告)号：CN119610055A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411787066.X
申请日：2024-12-06
Applicant: 河北农业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种可重构的两平动两转动串并混联机构，包括中空旋转平台、固定底座、机架、分支机构以及动平台，所述中空旋转平台上安装固定底座，固定底座与机架固定连接，机架的正面和两个侧面上竖直开设有三条平行且轴线间距不等的齿条导轨，每条齿条导轨处对应设置有一个分支机构，分支机构中的刚性杆通过铰链连接滑块和动平台，该串并混联机构的中空旋转平台的转动副和三个分支机构中的移动副均为主动驱动，实现该机构两平动两转动的自由度。在圆周范围内，该机构通过中空旋转平台驱动串并混联机构转动到指定方位，在垂直方向工作范围较大的情况下，该机构可沿导轨方向拼接结构相同的机架、分支机构和动平台，实现工作空间在垂直方向延伸或多组串并混联机构同时工作。该机构在集聚横向宽度窄、小自重和稳定性好等优势的前提下，保证该机构在工作空间圆周范围内的转动和高度方向的大范围工作，使其具有良好的作业效果。
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公开(公告)号：CN119304919A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411690703.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。
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公开(公告)号：CN117506870A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311699220.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 河北农业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。
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公开(公告)号：CN117456359A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311403242.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种存在树叶遮挡状态下的树枝干检测方法，包括以下步骤：A、构建Deeplabv3+模型，对Deeplabv3+模型进行训练，获取枝干分割神经网络模型；B、采集果园环境的图像，将采集到的图像输入枝干分割神经网络模型，获取枝干信息，基于所述枝干信息，对存在树叶遮挡的枝干进行还原。本发明能够改进现有技术的不足，对树叶遮挡的枝干有较好的还原效果，能够快速高效的获取苹果树枝干信息。
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