公开(公告)号：CN119304919A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411690703.1

申请日：2024-11-25

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  杨磊 ,  潘磊 ,  姜海勇 ,  侯志伟 ,  张彦涛 ,  施宇

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。

公开(公告)号：CN118840539A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410910809.1

申请日：2024-07-09

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张龙霄 ,  李娜 ,  陈文宁 ,  潘磊 ,  候志伟

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于改进型YOLOv5s网络模型以及双目视觉的苹果树干识别定位方法，包括以下步骤：苹果树干数据集的建立；将YOLOv5s网络结构改进并得到改进YOLOv5s后的网络模型；将苹果树干数据集输入改进后YOLOv5s进行训练；对训练后的YOLOv5s网络模型进行评价；将待识别的苹果树干图像输入改进网络；获取识别后的结果：结合双目相机提供的深度信息进行定位。本发明通过将YOLOv5s网络模型中引入CBAM注意力机制同时将CIOU损失函数改为EIOU损失函数来提高目标特征提取能力，有效的实现在密集场景下对目标果树树干进行准确检测识别。本发明利用改进型YOLOv5s对检测小目标特征的能力显著提高，同时结合双目相机深度信息提供的位置坐标便于精准的为导航作业提供参考。

公开(公告)号：CN222726745U

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202421479447.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 潘磊 ,  张立杰

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型公开了柔性机械手抓取装置，涉及机械手臂的技术领域，包括基座，所述基座的正上方设置有机械手臂，所述机械手臂的输出端连接有控制箱体顶端，所述控制箱体的底端设置有夹持机构，所述夹持机构对不同宽度的工件进行夹持，并调节夹持件的间距，所述夹持机构的内部设置有调节机构，所述调节机构根据工件的边缘宽度及弧度，对机械手臂夹持变换角度进行控制。通过一侧设置的限角胶柱对夹持臂的一侧进行限位，避免夹持臂通过轴承穿轴进行转动过程中，转动的角度过大或过小，夹持臂角度过小影响设备夹持的稳定性，便于有效通过两侧的夹持臂对设备的两侧进行夹持处理。