公开(公告)号：CN119610055A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411787066.X

申请日：2024-12-06

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  姜海勇 ,  张立杰 ,  陈文宁 ,  杨磊 ,  施宇 ,  张彦涛 ,  侯志伟 ,  楚景玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种可重构的两平动两转动串并混联机构，包括中空旋转平台、固定底座、机架、分支机构以及动平台，所述中空旋转平台上安装固定底座，固定底座与机架固定连接，机架的正面和两个侧面上竖直开设有三条平行且轴线间距不等的齿条导轨，每条齿条导轨处对应设置有一个分支机构，分支机构中的刚性杆通过铰链连接滑块和动平台，该串并混联机构的中空旋转平台的转动副和三个分支机构中的移动副均为主动驱动，实现该机构两平动两转动的自由度。在圆周范围内，该机构通过中空旋转平台驱动串并混联机构转动到指定方位，在垂直方向工作范围较大的情况下，该机构可沿导轨方向拼接结构相同的机架、分支机构和动平台，实现工作空间在垂直方向延伸或多组串并混联机构同时工作。该机构在集聚横向宽度窄、小自重和稳定性好等优势的前提下，保证该机构在工作空间圆周范围内的转动和高度方向的大范围工作，使其具有良好的作业效果。

公开(公告)号：CN118840539A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410910809.1

申请日：2024-07-09

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张龙霄 ,  李娜 ,  陈文宁 ,  潘磊 ,  候志伟

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于改进型YOLOv5s网络模型以及双目视觉的苹果树干识别定位方法，包括以下步骤：苹果树干数据集的建立；将YOLOv5s网络结构改进并得到改进YOLOv5s后的网络模型；将苹果树干数据集输入改进后YOLOv5s进行训练；对训练后的YOLOv5s网络模型进行评价；将待识别的苹果树干图像输入改进网络；获取识别后的结果：结合双目相机提供的深度信息进行定位。本发明通过将YOLOv5s网络模型中引入CBAM注意力机制同时将CIOU损失函数改为EIOU损失函数来提高目标特征提取能力，有效的实现在密集场景下对目标果树树干进行准确检测识别。本发明利用改进型YOLOv5s对检测小目标特征的能力显著提高，同时结合双目相机深度信息提供的位置坐标便于精准的为导航作业提供参考。

公开(公告)号：CN117506870A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311699220.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  姜海勇 ,  张立杰 ,  杨磊 ,  陈文宁 ,  施宇 ,  张彦涛 ,  侯志伟 ,  楚景玉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。