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公开(公告)号：CN104546387B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410741999.5
申请日：2014-12-05
Abstract: 本发明公开了一种仿生储能式的截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条；两个大腿支条；髋关节组件，包括两个骨盆支架和连接在两个骨盆支架之间的连接件，两个骨盆支架分别通过可旋转的髋关节连接至所述大腿支条；储能组件，所述储能组件连接至骨盆支架和大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的截瘫助行外骨骼，将截瘫患者的腰部在矢状面做伸展运动的能量储存在储能组件里，屈髋时释放能量提供屈髋助力，并在屈髋过程中将其中部分能量储存在连接骨盆支架和大腿支条模拟人体髋关节伸肌的储能组件，提供伸髋助力的柔性束带助行外骨骼，降低患者行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN104546387A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410741999.5
申请日：2014-12-05
Abstract: 本发明公开了一种仿生储能式的截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条；两个大腿支条；髋关节组件，包括两个骨盆支架和连接在两个骨盆支架之间的连接件，两个骨盆支架分别通过可旋转的髋关节连接至所述大腿支条；储能组件，所述储能组件连接至骨盆支架和大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的截瘫助行外骨骼，将截瘫患者的腰部在矢状面做伸展运动的能量储存在储能组件里，屈髋时释放能量提供屈髋助力，并在屈髋过程中将其中部分能量储存在连接骨盆支架和大腿支条模拟人体髋关节伸肌的储能组件，提供伸髋助力的柔性束带助行外骨骼，降低患者行走时的体能消耗。
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公开(公告)号：CN118839723A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410856625.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶环境感知结果不确定性的在线量化评估方法，包括：采用深度集成方法对多个感知神经网络进行处理，获取多网络的在线感知结果；对每一数据源，基于预设类型的不确定性因素和惩罚机制，对所述多网络的在线感知结果进行评估，获取每一感知目标的单源感知结果的不确定性；根据每一数据源下的感知目标的单源感知结果的不确定性，进行基于不确定性的多源融合，并量化融合结果的不确定性。本发明能够实现全面、准确地在线量化感知结果的不确定性。
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公开(公告)号：CN117689911A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311507732.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶多源感知不确定性评估方法，包括：获取对多源传感器的传感数据进行目标检测处理的目标检测结果；基于其中一种传感器的传感数据，建立占据栅格地图，并将多源传感器对应的目标检测结果映射到所述占据栅格地图上，得到各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果；根据目标匹配算法，对各传感器对应的目标检测结果进行匹配处理，得到目标匹配结果；根据各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果和所述目标匹配结果，进行统计学分析，得到感知不确定性的评估结果。本发明能够实时、高效、准确地评估感知结果的不确定性，保证自动驾驶的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN113370996B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110844228.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶换道跟驰决策方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括感知数据和定位数据；确定行驶数据的失真情况，失真情况为数据缺失情况或数据精度下降情况；根据行驶数据的失真情况，对行驶数据进行风险识别，得到风险识别结果；根据风险识别结果，确定决策降阶方式；根据决策降阶方式，对自动驾驶车辆的换道跟驰进行控制。本发明的技术方案能够在车载传感器精度下降或数据缺失条件下，保证自动驾驶车辆换道和跟驰的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104523405A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410737977.1
申请日：2014-12-05
Abstract: 本发明公开了一种储能式前置刚性支架截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条，所述两个小腿支条分别连接在所述两个足托的上部；两个大腿支条，所述两个大腿支条分别与所述两个小腿支条通过可屈曲的膝关节相连；髋关节组件，所述髋关节组件包括刚性支架和连接在其两端的端部支架，所述端部支架的下端通过髋关节可枢转地连接至所述大腿支条的上端；以及储能组件，所述储能组件连接至所述端部支架和所述大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助所述截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的外骨骼，将能量储存在储能元件里，向前摆腿时释放能量提供摆腿助力，降低体能消耗。另外，还便于患者自行穿戴，使用简单且成本低。
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公开(公告)号：CN119659667A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411713207.3
申请日：2024-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法，所述方法，包括：S1，获取汽车对环境的环境目标感知信息，识别汽车的可行驶边界，并根据环境目标信息进行可行驶边界上的边界式风险评估；S2，根据环境目标感知信息中的感知不确定性，对边界式风险评估的风险评估结果进行修正，得到修正后的风险评估结果；S3，根据所述感知不确定性和修正后的风险评估结果，划定自适应安全裕量，并根据自适应安全雨量，构建汽车可安全行驶的安全行驶空间。
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公开(公告)号：CN119590450A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411712684.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶BEV边界式行驶空间预测方法，所述方法，包括：S1，根据汽车当前自动驾驶BEV视角下的边界式行驶空间的边界，利用预先构建的边界式行驶空间预测模型来预测设定时间间隔之后的预测边界，作为边界式预测结果；S2，获取当前的可视化交通场景图，输入大语言模型，输出当前的驾驶意图的大语言模型结果；S3，将边界式预测结果和大语言模型结果进行自适应融合，得到自动驾驶BEV边界式行驶空间的预测结果。
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公开(公告)号：CN113370996A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110844228.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶换道跟驰决策方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括感知数据和定位数据；确定行驶数据的失真情况，失真情况为数据缺失情况或数据精度下降情况；根据行驶数据的失真情况，对行驶数据进行风险识别，得到风险识别结果；根据风险识别结果，确定决策降阶方式；根据决策降阶方式，对自动驾驶车辆的换道跟驰进行控制。本发明的技术方案能够在车载传感器精度下降或数据缺失条件下，保证自动驾驶车辆换道和跟驰的安全性。
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公开(公告)号：CN110875599A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911067454.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 云南电网有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电网频率振荡的控制方法及系统，属于电力系统分析与控制技术领域。该方法包括求解电网的频率振荡模式，获得振荡频率、阻尼比；如果阻尼比低于设定的阈值，计算振荡频率处，各发电机原动系统的阻尼转矩系数 ；根据阻尼转矩系数的大小，调整各个发电机出力，从而提高频率振荡模式的阻尼比，使其达到设定的阈值。利用本发明能够有效提高频率振荡模式的阻尼比，从而防止电网发生频率振荡事故。
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