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公开(公告)号：CN111107310A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911016943.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 爱信精机株式会社
Abstract: 灵活地估计照相机参数。照相机参数估计装置具备：照相机位置姿势获取部，获取照相机坐标系上的照相机的估计的位置以及姿势；第一向量计算部，基于车辆的直行时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆的行进方向对应的第一向量；第二向量计算部，基于车辆的转弯时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆行驶的路面对应的平面的法线方向所对应的第二向量；第三向量计算部，计算与第一向量和第二向量正交的第三向量；以及照相机参数估计部，基于第一向量、第二向量、第三向量、以及照相机的估计的位置沿着第一向量所示出的方向移动的情况下的照相机的估计的姿势，估计车辆上的照相机的实际的设置姿势，作为照相机参数。
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公开(公告)号：CN107150720B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611185797.2
申请日：2016-12-20
Applicant: 爱信精机株式会社
Inventor： 早川和孝
CPC classification number: B60W30/06 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2710/10 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D15/028 , B62D15/0285 , G06K9/00805 , G06K9/00812 , G08G1/14 , G08G1/143 , G08G1/146 , G08G1/147 , G08G1/168
Abstract: 一种停车辅助装置包括：停车位候补检测单元，基于到位于主车辆两侧的障碍物的距离的数据来估计障碍物的位置，并检测位于车辆侧面的停车位候补；图像选择单元，选择拍摄到与停车位候补相邻的障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置。
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公开(公告)号：CN110044256A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910035085.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。
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公开(公告)号：CN110044256B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910035085.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111508025A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010074956.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明能够精度良好地估计特征点的三维位置。图形结构数据生成部(390)生成由规定特征点的三维位置的特征点节点、规定拍摄装置的位置以及姿势的拍摄节点、规定拍摄节点上的特征点节点的位置的特征点边缘、以及规定拍摄节点间的移动体的位置以及姿势的变化量的拍摄边缘构成的图形结构数据，误差函数设定部(400)设定表示使用拍摄节点对特征点节点的特征点进行投影时的投影误差的第一误差函数，并且将表示拍摄边缘规定的位置以及姿势的变化量的误差的第二误差函数设定为表示与该拍摄边缘对应的该移动体的姿势的变化量越小越包含较大的权重，图形结构数据优化部(410)优化图形结构数据，以使第一误差函数与第二误差函数之和最小。
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公开(公告)号：CN107150720A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201611185797.2
申请日：2016-12-20
Applicant: 爱信精机株式会社
Inventor： 早川和孝
CPC classification number: B60W30/06 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2710/10 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D15/028 , B62D15/0285 , G06K9/00805 , G06K9/00812 , G08G1/14 , G08G1/143 , G08G1/146 , G08G1/147 , G08G1/168 , G06T7/60
Abstract: 一种停车辅助装置包括：停车位候补检测单元，基于到位于主车辆两侧的障碍物的距离的数据来估计障碍物的位置，并检测位于车辆侧面的停车位候补；图像选择单元，选择拍摄到与停车位候补相邻的障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置。
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公开(公告)号：CN110881123A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910783784.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 爱信精机株式会社
Inventor： 早川和孝
Abstract: 本发明能够适当执行拍摄部的光轴偏移的通知和校准。实施方式的照相机校准装置作为一例，具备：存储部，其与乘坐人员相对于车辆的乘车模式的基准亦即基准乘车模式建立对应关系，存储包含车载照相机的位置和角度中的至少一方的照相机位置姿势的允许范围；获取部，其获取预先设定的时机的乘车模式和照相机位置姿势；以及控制部，其在获取到的照相机位置姿势不处于在存储部中与同获取到的乘车模式一致的基准乘车模式建立对应关系的允许范围内的情况下，执行车载照相机的光轴偏移的通知和光轴偏移的修正中的至少一方。
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公开(公告)号：CN102356633B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201080012666.9
申请日：2010-03-19
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: H04N17/002 , G06T7/80 , G06T2207/30204 , G06T2207/30264
Abstract: 提供一种生产效率高的车载照相机的校正装置，能够以简单的结构，实现在短时间内高精度校正车载照相机。基于在照相机坐标系的投影面上确定的实际坐标，和利用确定前的照相机调整值对校正点的初始坐标进行了转换的转换坐标，计算出调整值，以此更新照相机调整值，计算出的该调整值对应于以照相机坐标系的三个轴中的一个或两个轴为中心的旋转角，基于实际坐标和根据更新后的照相机调整值得到的转换坐标，来计算出与以照相机坐标系的剩余的轴为中心的旋转角对应的调整值，由此更新照相机调整值，在满足规定的结束调解时，确定已更新的照相机调整值。
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公开(公告)号：CN102356633A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201080012666.9
申请日：2010-03-19
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: H04N17/002 , G06T7/80 , G06T2207/30204 , G06T2207/30264
Abstract: 提供一种生产效率高的车载照相机的校正装置，能够以简单的结构，实现在短时间内高精度校正车载照相机。基于在照相机坐标系的投影面上确定的实际坐标，和利用确定前的照相机调整值对校正点的初始坐标进行了转换的转换坐标，计算出调整值，以此更新照相机调整值，计算出的该调整值对应于以照相机坐标系的三个轴中的一个或两个轴为中心的旋转角，基于实际坐标和根据更新后的照相机调整值得到的转换坐标，来计算出与以照相机坐标系的剩余的轴为中心的旋转角对应的调整值，由此更新照相机调整值，在满足规定的结束调解时，确定已更新的照相机调整值。
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