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公开(公告)号：CN106041926A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN102929284B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201210414890.1
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及的是一种飞行器孤岛降落复飞决策方法。本发明包括如下步骤：（1）建立复飞航迹曲线集；（2）建立复飞安全区Ssafe和复飞风险区Srisk；（3）比较飞机位置信息与复飞包线；（4）判断飞行器当前所在区域是否存在复飞风险。本发明首次设计了适用于孤岛降落这种特殊飞行机动的复飞决策方法，过程适用性广，可以针对飞行器任意飞行位置进行复飞风险量测，为孤岛降落过程紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，对减轻飞行员复飞心理压力，提高复飞安全起到有效帮助。
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公开(公告)号：CN104614992A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510001274.7
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行模拟技术领域，具体涉及一种模拟飞行员定点降落实际行为系统。本发明包括：能力指标模块对飞行员的能力指标进行分类：信息感受模块通过视觉模拟获得飞行器当前位置与目标降落点的相对偏差的过程；专注模式协调策略模块对专注模式分类；动作误差叠加模块在期望动作基础上叠加动作误差输出飞行员的最终动作以及驾驶杆和油门的执行动作为X的概率密度。本发明能够实现模拟不同操纵能力飞行员操控效果的目的，而且采用脉冲波形实现以离散动作序列的形式真实模拟飞行员的动作特征。
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公开(公告)号：CN104385283A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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公开(公告)号：CN104020772A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410270105.9
申请日：2014-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码；第二步，产生初始种群；第三步，对初始种群进行遗传操作；第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数；第五步，将本次迭代评估后当前代种群路径进行遗传操作，产生下一代种群，将本次迭代第四步中修补后的基因加入到下一代种群中，如此反复进行下去直到所得路径的可行适应度函数的函数值不再发生变化，则迭代结束，收获最优路径解。本发明将机器人的不规则形状及运动学约束考虑均在内，引入基因修补策略和适应度函数惩罚策略，最优解收敛速度得到较大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101813467B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102080969A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010591979.6
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全景视觉测量系统安装位置快速校正装置。包括取景模块、透视成像模块、防护模块三部分；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块包括高帧频科学级相机和透视镜头；防护模块包括防护玻璃管；取景模块通过连接器与防护模块相连，透视成像模块通过支架安装在防护模块中；双曲面反射镜的顶端为圆形平面，圆形平面的圆心为双曲面反射镜的原顶点，圆形平面与双曲面反射镜的底面平行。本全景视觉测量系统安装位置校正装置，结构简单，无需外部辅助措施，适应性好，可实现对全景视觉测量系统安装位置高精度的校正。具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN101813467A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN100570472C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200710071835.6
申请日：2007-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种防水防潮防尘全封闭式全景视觉传感器。它由底座、筒体、顶盘、反射镜、支架、摄像机以及加热电阻丝组成，以底座为基本的固定平台，支架及加热电阻丝固定在底座上；底座与顶盘通过筒体连接成一体；摄像机安装在支架上；反射镜摄制在顶盘上。本发明具有体积小、重量轻、结构紧凑，并且能够工作在低温、高湿度等恶劣的环境中等优点，是一种全封闭式的新型全景视觉传感器。
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公开(公告)号：CN101123691A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072557.6
申请日：2007-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高分辨全景视觉系统图像亮度自适应调整方法。(1)把相机的终端虚拟成普通的串口，由于COM1、COM2为保留的串口，为了避免发生冲突，我们把相机的终端虚拟成COM3；(2)对虚拟串口进行初始化；(3)利用亮度查询函数，计算图像的亮度阈值；(4)判断亮度是否在60－75的亮度阈值范围内，如果不是则执行亮度自适应调整函数。本发明改变相机曝光时间的方式是通过利用相机虚拟串口的功能同时结合图像处理的方法在程序中使相机的曝光时间根据需要自动调整来实现的。使配合手动光圈镜头使用的高分辨率CCD相机能够自适应自然亮度的变化，并且响应时间小于3秒，图像自适应调整成功率达到100％。
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