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公开(公告)号：CN105964756A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610316358.4
申请日：2016-05-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性数控转塔冲床的主传动机构及工作方法，包括曲柄连杆机构、摆动架和螺纹副；摆动架与机架、曲柄连杆机构和螺纹副相铰接。曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，曲柄与机架转动连接，连杆分别与曲柄的转动轴和摆动架相铰接；曲柄与连杆之间的角度能够调整。螺纹副包括螺母、螺杆、支撑杆和螺纹副驱动部件；螺母的高度位置固定，螺杆与螺母相配合，螺杆分别与支撑杆和摆动架相铰接；螺杆能在螺纹副驱动部件的驱动下实现高度升降及锁定。采用上述结构与方法后，能根据板材的厚度及冲裁力的大小进行动态调整。另外，机构的增力特性与增速特性可控性好，电机的功率利用率高。在相同电机功率的情况下，能够实现更高的冲裁速度和冲裁力。
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公开(公告)号：CN105350450A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510728718.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹，每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测。另外，制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。同时，还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测，检测无死角。
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公开(公告)号：CN104670358A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510101038.2
申请日：2015-03-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及高空建筑物粗糙表面爬升机器人的抓取钩爪，尤其涉及一种能够稳定、有效实现对高空建筑物壁面抓取的角度可控的变刚度钩爪，属于智能仿生机器人领域。基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪导向盘内设有气动弹簧组件；钩爪嵌置在导向盘，钩爪的上端设有悬架；气动弹簧组件置于钩爪与悬架之间；联接盘与导向盘相互盖合；通过气动弹簧组件的张合控制钩爪与悬架的运动。本发明提供的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪能够实现角度抓取，抓取性能稳定；每个机构之间通入不同压力的气体，可以分别实现对钩爪的抓取力及抓取角度的控制。
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公开(公告)号：CN115795731B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211524709.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于P‑I模型的气动软体机械臂迟滞建模方法，包括：将不同阈值下的play算子加权叠加构成P‑I模型；由一个play算子、n个上升算子、n个下降算子构成气动软体机械臂中的非对称迟滞模型；对气动软体机械臂中的非对称迟滞模型中的参数进行辨识。本发明在基本P‑I模型的基础上，引申出一种MPI迟滞模型，并利用P‑I模型以及MPI模型的算子在状态改变点处的性质得到P‑I模型以及MPI模型的权值计算矩阵，该参数矩阵对于归一化后的迟滞模型具有通用性，通过该矩阵可方便得出模型参数，为软体机械臂的实时建模等情况提供一个解决方法。
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公开(公告)号：CN119510420A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411680500.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道路基表观病害检测设备，包括车体，所述车体设置有车轮和驱动车轮转动的动力系统，所述车体上设有可升降的安装座，所述安装座上设有用于检测隧道表面缺陷的检测系统，所述检测系统包括转动设置于安装座上的转动部，所述转动部内安装有若干线阵采集相机，所述转动部顶部呈与隧道内壁弧度相同的环形弧形面，所述环形弧形面上开设等距分布的通孔，所述通孔与线阵采集相机的镜头一一对应，各线阵采集相机的镜头可伸缩地出入对应通孔，所述转动部内部在位于各通孔处设置有用于清洁镜头的自清洁系统，使得镜头在使用过程中进行自动清洁。本发明中线阵采集相机的镜头能进行自清洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118966654A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411011011.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/101 , G06Q50/04 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了基于动态掩码和深度强化学习的特征加工工步排序方法，包括步骤1、构建特征工步排序深度强化学习模型；步骤2、构造输入向量的输入模式；步骤3、搭建Actor行动家网络和Critic评论家网络；步骤4、确定动态掩码：不满足几何前置特征、工艺前置特征、工艺链工步等加工约束条件的特征工步动态掩码赋予设定极大值；步骤5、确定局部耗费：考虑夹具更换、刀具更换、刀轨空行程的特征工步耗费；步骤6、确定特征工步排序深度强化学习模型；步骤7、模型训练；步骤8、特征加工工步排序。本发明能在可接受计算时间内实现满足加工约束的特征工步排序结果优化，从而缩短计算时间和提高加工效率。
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公开(公告)号：CN117848218B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311833661.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种激光位移传感器和轮廓扫描仪的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1、引入坐标系，并建立坐标系之间的坐标转换关系，以实现相关坐标系之间的统一：步骤2、世界坐标系CMW下，建立位姿标定模型；步骤3、采用标准球的球心替代空间点Q，之后基于位姿标定模型获取Tpo、Rpo、Tli、Rli的位姿求解模型；步骤4、通过设置12组参数，联合求解Tpo、Rpo、Tli、Rli。本发明可有效保证效率和精度的统一。
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公开(公告)号：CN118605512A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629657.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于滑模控制的Mecanum轮检测机器人焊缝巡线控制方法，包括S1、采集焊缝图像；S2、计算ac和dc；S3、计算xe、ye和ae；S4：计算vx、vy和ωc。本发明在Mecanum轮检测机器人对焊缝路径跟踪控制上，通过获取期望向量与真实状态向量的差异，设计新的滑模面向量，基于滑模控制器解析运动控制变量，设置X方向前进速度、Y方向横移速度和旋转角速度，提高了焊缝路径的实时跟踪精度，提升了Mecanum轮检测机器人的自主导航能力，具备灵活、多自由度的焊缝巡线状态，便于后续结合探伤设备进行完全自主的机器人自主检测作业。
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公开(公告)号：CN118605511A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629656.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种用于Mecanum轮检测机器人的壁面焊缝巡线控制方法，包括步骤1、采集焊缝图像；步骤2、获取焊缝中心偏差；步骤3、计算焊缝跟踪误差变量；步骤4、修正机器人运动速度；步骤5、焊缝路径跟踪。本发明通过几何关系、比例关系、坐标系转换准确获得焊缝路径与Mecanum轮检测机器人的偏角与偏距，为Mecanum轮检测机器人自主巡线导航提供了准确的反馈数据，结合Mecanum轮检测机器人的全向运动形式，设置三个方向的独立PID控制器对巡线过程中机器人的运动速度进行调节，修正机器人运动速度与姿态角度，提升机器人焊缝巡线控制精度，使其具备自主导航能力，从而实现对焊缝路径追踪的自动巡线控制运行。
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公开(公告)号：CN118426405A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410824427.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/404 , B23Q17/24
Abstract: 本发明涉及激光测量技术领域，公开了一种精度约束下激光在机测量路径优化控制方法及系统，方法包括：预设第一误差总值；对激光在机测量中各类型误差分别进行建模，以获取对应的误差模型；对获取的所有误差模型进行误差拟合分析，拟合各差值，以得到误差适应性分配模型；将第一误差总值作为误差适应性分配模型的目标误差总值，对误差适应性分配模型中各拟合误差项进行误差分配，得到新的倾斜角度和位移值；依据新的倾斜角和位移值，对路径重新进行优化调整。本发明强化了测量误差需求与测量路径之间的内生性关系，以测量精度需求指导测量路径优化，既保证了精度满足技术指标，又可提高测量效率。
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