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公开(公告)号：CN114936682B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/27 , G06N3/0464 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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公开(公告)号：CN114781746B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210499104.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种基于多层AGV停车库多取车任务的优化方法，属于智能停车领域。该方法具体包括：1)根据多层AGV停取车系统的停取车过程，建立AGV与电梯的运动模型；2)建立多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型；3)求取多层AGV停车库停取车系统不同情况下任务完成时间函数；4)根据改进的遗传算法确定对批量取车订单的执行顺序。本发明能够通过改进遗传算法来优化该系统任务订单的出库顺序，减少各作业环节间的等待时间，减少跨巷道作业的次数，提高多层AGV停取车系统的作业效率，减少执行任务所需的时间。
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公开(公告)号：CN111814331B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010652226.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂情况下多变点的设备剩余使用寿命预测方法，属于设备剩余寿命预测领域，包括以下步骤：S1：确定设备退化模型，改变其漂移系数来描述多变点下的退化轨迹；S2：以退化模型为已知条件，描述变点前后的退化速率的变化，得到多变点下剩余寿命分布表达式；S3：以剩余寿命分布为已知条件，根据实时检测得到的最新变点，解决最新变点的参数估计问题；S4：以未知参数为已知条件，得到剩余寿命分布函数，对其求期望，实现多变点下设备参数独立的剩余寿命预测；S5：以多变点下设备参数独立的寿命分布为已知条件，描述参数之间的相关性，并获得多变点下设备参数相关的寿命分布。
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公开(公告)号：CN111679633B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010566552.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰的材料追剪控制方法，属于材料追剪控制技术领域。该方法包括：1)计算测量材料位置和速度；2)构建含曲柄滑块结构的追剪同步运动数学模型，从而确定切台伺服电机与切台之间的关系；3)确定切台追剪的五个运行状态；4)确定切台追剪运动的加减速曲线；5)确定运动轨迹规划器；6)确定双闭环外环位置控制算法；7)确定双闭环内环速度自抗扰控制算法。本发明通过在速度环引入自抗扰控制方法，提高了材料切割的精度与稳定性，实现对材料的高精度同步切割。
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公开(公告)号：CN114936682A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/04 , G06N3/04 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114925894A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501215.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于维纳过程和人工智能的发动机剩余寿命预测方法，属于航空发动机寿命预测领域。针对涡扇发动机在运行过程中，因不同失效行为而导致多种退化模式的出现，从而使得单一预测方法的预测精度和稳定性降低的问题，提出了一种识别发动机不同退化模式并构建不同模型进行剩余寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：1)数据预处理；2)训练残差网络；3)退化模式分类；4)预测模型选择与构建；5)寿命预测。考虑退化模式识别的预方法能更好的发挥对应预测模型的优点，从而提升寿命预测的效果。
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公开(公告)号：CN114924561A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501203.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。
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公开(公告)号：CN114879676A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210540021.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距离目标点较远的机器人在避障过程中损耗的时间，进一步缩短队形变换完成的时间；最后使用改进编队速度障碍法进行编队，改善编队在避障过程中短时间频繁切换队形的问题。
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公开(公告)号：CN114770513A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN114726281A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210540987.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的滚珠丝杠永磁同步电机转速电流控制系统及方法，属于数控机床领域。该方法包括：S1：构建永磁同步电机和滚珠丝杠副的数学模型，然后根据两者耦合关系构建永磁同步电机伺服控制系统模型；S2：构建永磁同步电机伺服控制系统的自抗扰控制模型，包括：励磁和转矩电流环采用一阶ADRC算法设计；转速环采用二阶ADRC算法设计。本发明能有效改善永磁同步电机伺服控制系统转速电流动态特性和鲁棒性。
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