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公开(公告)号：CN114879676B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210540021.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距离目标点较远的机器人在避障过程中损耗的时间，进一步缩短队形变换完成的时间；最后使用改进编队速度障碍法进行编队，改善编队在避障过程中短时间频繁切换队形的问题。
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公开(公告)号：CN116564095A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310633137.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CPS的重点车辆高速公路隧道预测巡航云控制方法，属于交通网联汽车云控制技术领域。该方法在云控系统基础平台融合交通系统各实体之间的地面实况信息，根据高速公路路段的多源异构交通态势构建数字信息映射层；在云控应用平台采用改进多角度RBF神经网络数据驱动预测模型对实时的交通态势信息进行预测感知，并利用态势信息与预测信息在有限约束条件下引入云中的算法求解器对控制目标进行统一编排并行运算与优化，以达到重点车辆在高速公路隧道内安全与生态驾驶的目的。本发明解决了传统预测巡航控制方案缺少赛博层与物理层的有机协同与融合，且受制于感知范围与计算能力，获取与处理信息十分有限，以及行驶安全与能耗问题。
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公开(公告)号：CN116704793A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310633097.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种提升高速公路隧道内部瓶颈路段通行能力的控制方法，属于智能交通控制技术领域。该方法包括：感知识别高速公路隧道内部道路瓶颈，划分路段控制区域并对车道进行编号，对控制区各车道CAC和CHV进行编号，将道路瓶颈处车流流量信息反馈给各控制区，在投影调节区进行缩减车道车流的投影预换道，在实际换道区控制车流换道至预定位置，在跟驰巡航区调节车流巡航速度和间距至理想范围，其中期望速度和间距与车流流量信息相关联。本发明针对高速公路隧道场景车流特点，为改善其通行效率和安全性问题提供了新途径。
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公开(公告)号：CN114936682B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/27 , G06N3/0464 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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公开(公告)号：CN114936682A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210499090.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/04 , G06N3/04 , G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于变分模态分解的锂离子电池剩余使用寿命预测方法，属于新能源技术领域。针对锂离子电池退化过程具有高度非线性和随机性，且现有的基于单一模型的锂离子电池剩余寿命预测方法预测精度不高。为了解决了单一预测模型普适性低的问题，提出了一种将锂离子电池原始容量失效序列分解为具有不同特征的多个尺度的分量序列进行剩余使用寿命预测的方法。按以下步骤进行预测：S1：改进的变分模态分解数据预处理；S2：滑动窗口预测模型构建；S3：高斯过程回归预测模型构建；S4：容量预测区间；S5：根据失效阈值得到寿命预测区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924561A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501203.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。
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公开(公告)号：CN114879676A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210540021.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距离目标点较远的机器人在避障过程中损耗的时间，进一步缩短队形变换完成的时间；最后使用改进编队速度障碍法进行编队，改善编队在避障过程中短时间频繁切换队形的问题。
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公开(公告)号：CN114770513A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN114911205A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210501172.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的多AGV多目标路径规划方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)根据仓储环境选用栅格法构建地图模型；2)建立基于交通规则法及占用表的优先级策略；3)采用A*算法计算出两目标之间的最短行走距离，构建一个所有目标点间的距离矩阵；4)根据改进的遗传算法完成AGV路径规划。本发明能够将AGV多目标问题类比为TSP问题，使用改进的遗传算法求解多目标路径规划问题，使得整个系统的效率有了大幅的提升。
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公开(公告)号：CN114911205B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210501172.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的多AGV多目标路径规划方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1)根据仓储环境选用栅格法构建地图模型；2)建立基于交通规则法及占用表的优先级策略；3)采用A*算法计算出两目标之间的最短行走距离，构建一个所有目标点间的距离矩阵；4)根据改进的遗传算法完成AGV路径规划。本发明能够将AGV多目标问题类比为TSP问题，使用改进的遗传算法求解多目标路径规划问题，使得整个系统的效率有了大幅的提升。
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