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公开(公告)号：CN103303385A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310276594.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 步长可变的四边形滚动机器人，包括第一至第四杆组（A、B、C、D）、八个保护球壳（15）以及连接它们的一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13）。机器人的外形为一个平行四边形，第一至第四杆组分别作为平行四边形的四条边。其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）各自包括一个主动剪叉单元（a）、一个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件；第二杆组（B）和第四杆组（D）包括两个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件。滚动驱动电机（12）通过改变平行四边形的内角角度，实现机器人的滚动功能；主动剪叉单元（a）上的变步长驱动电机（11）控制平行四边形的边长变化，实现变步长功能。
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公开(公告)号：CN103213130A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310121281.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种可折叠移动机器人。所述移动机器人包括长转轴（1、6、11），驱动杆（2、7、12），固定转轴（3、8、13），下U型件（4、9、14），十字轴（5、10、15）和可折叠平台（A、B）。三根驱动杆末端与可折叠平台（B）分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由固定转轴和虎克铰连接配合与可折叠平台（A）构成球副连接。可折叠平台（A、B)各为单自由度缩放机构，通过控制可折叠平台上的驱动电机及配合驱动杆的伸缩，机器人能够呈现不同的外观构型用以适应变化的外部环境。本发明结构精妙，成本低廉，易于加工制造。可以用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。
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公开(公告)号：CN103204192A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310088080.6
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）, 四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。
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公开(公告)号：CN103192368A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120752.7
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可变平台的并联移动机构，该机构包括下平台A、上平台B，第一至第三支链（I、II、III）；第一支链（I）的一端与上平台B的顶点B1通过销钉固定连接，第一支链（I）的另一端与下平台A的顶点A1通过销钉固定连接，第二支链（II）的一端与上平台B的顶点B2通过销钉固定连接，第二支链（II）的另一端与下平台A的顶点A2通过销钉固定连接，第三支链（III）的一端与上平台B的顶点B3通过销钉固定连接，第三支链（III）的另一端与下平台A的顶点A3通过销钉固定连接；通过三个支链的转动，以及下平台A、上平台B的缩放实现较大范围的空间变形和移动。
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公开(公告)号：CN103144099A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310088155.0
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座（1），三根驱动杆（3、7、11），三个球铰连接（4）和（5）、（8）和（9）、（12）和（13），可动的折叠与缩放平台（A）及它们的连接。三根驱动杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆（A1）与（A2），（A3）与（A4）分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆（A2）与（A3），（A4）与（A5）及（A6）与（A1）分别由球轴（9）、（13）、（5）的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆（A5）与（A6）由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103112512A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310061219.8
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN103010329A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210493426.6
申请日：2012-11-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种两足步行移动机构包括：一个静平台（C）、一个动平台（F）、两个连杆（B、D）、两个推杆(A、E)、八个万向节（G、H、I、J、K、L、M、N）。所述动平台、静平台通过万向节与连杆、推杆连接，其中连杆与推杆位置相互平行。在电机（34）的带动下，该机构可实现两个移动平台上下交替前行；在电机（61）的带动下，该机构可实现横向移动；当两推杆同时伸长或缩短时，可使离地移动平台实现绕自身转轴自转。该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，既解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能，同时还避免了两个移动平台内均装载电机的情况，从而达到节省空间的效果。
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公开(公告)号：CN102887182A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN102673675A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210171438.7
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种可转向四边形翻滚机构，包括八个连板及它们的连接。形式上每个连板都有两个轴孔，且对于每个连板，两个轴孔间的轴线垂直距离等长，八个连板组成一个四边形，其中板（1）、（2），板（3）、（4），板（5）、（6）及板（7）、（8）分别构成四边形的四个边，任意相邻的连板用转动副连接，当四边形内角均为90°，且正四边形四个角上的转动副轴线相互平行时，机构外形呈正四边形；机构的运动由电机（9）、（10）、（15）控制，配重（11）、（12）、（13）、（14）、（16）与电机同重，使结构对称。控制电机（13），则机构变形并因惯性而翻滚，控制电机（9）、（10），则机构变形并实现转弯。
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公开(公告)号：CN102139713A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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