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公开(公告)号：CN103425129A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310335066.1
申请日：2013-08-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种自动循迹避障的仓储运输小车，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，车头下方的红外线传感器向下发出光线并接收反射光线，根据黑线和白色地面反射光线的不同来判断仓库货物运输小车是否偏离黑线，并控制小车回到设定黑线上，实现循迹功能；通过车头中间正上方的摄像头和超声波传感器来测量小车距离障碍物位置和距离，以此计算出最优避障路线，并结合小车左右两边红外线传感器和光电编码器，绕过障碍物回到黑线上，实现避障功能。本发明简单方便，可靠性高，成本低廉，实用性强，能够满足仓库货物自动运输的需要。
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公开(公告)号：CN103324833A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206154.1
申请日：2013-05-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种不规则截面弹性柱体自由扭转/变形的模拟方法，该方法以不规则截面弹性柱体的棱线为经线，并以与上下端面平行的截面线为纬线，从而将不规则截面弹性柱体侧面分割成一系列块状区域，且任意棱线被截面线分割成一系列垂直距离相等的线段。采用薄膜比拟法研究不规则截面弹性柱体，在其上端面自由端施加扭矩，利用扭转应力函数与单位长度的相对扭转角及扭矩之间的对应关系和薄膜比拟的方法可求出棱线上任意关键样本点在一端扭矩作用下的变形量；利用克里金插值计算任意棱线内任意一点的变形量，更新绘制扭转后的弹性柱体模型。该模拟方法计算简单，能准确较快的计算扭转变形，实现对不规则截面弹性柱体的实时变形仿真。
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公开(公告)号：CN102252859B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110143729.0
申请日：2011-05-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测汽车列车行驶过程中牵引车和挂车之间最大横向摆动量的汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，其特征是采用了一种基于机器视觉和GPS的汽车列车横向稳定性自动辨识方法，该方法利用安装在牵引车和挂车底部的两个摄像头，实时采集汽车列车下方直线标志线的图像信息，运用机器视觉检测算法分别计算牵引车和挂车底部固连点相对于直线标志线的距离，同时利用GPS获得列车沿直线标志线的行驶速度，根据同一时刻牵引车和挂车相对直线标志线的距离统计出牵引车和挂车之间的最大横向摆动量，该检测系统具有较高的检测精度，能够满足汽车列车最大横向摆动量实时、可靠检测和横向稳定性自动辨识的需要。
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公开(公告)号：CN101964023B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010299187.1
申请日：2010-09-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性力触觉再现的非对称形板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充非对称形板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用非对称形板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；非对称形板弹簧虚拟模型中每层的非对称形单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形；该建模方法不仅计算简单，而且能够保证变形计算具有较高精度，仿真实验表明其能够提供实时的力触觉反馈，具有很强的真实感，在变形仿真过程中具有较好的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN115115732B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210749874.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及非接触医疗技术领域，具体是基于有限元法改进的非均匀软组织复合网格模型，包括：根据CT图生成粗糙的四面体网格；通过CT图中软组织CT值计算四面体的柔度从而获取其边长细化阈值；以四面体边长细化阈值为判断条件利用四面体二分法对其进行细化；构建非均匀的软组织复合网格模型；基于有限元法与弹簧质点法对构建的非均匀软组织复合网格模型进行形变计算，软组织网格模型中控制点形变利用基于改进的有限元法计算，基于控制点形变利用弹簧质点法对非控制点进行形变计算；本发明结合SMS和FEM算法进一步提高模型表面的精细度，并提供对FEM算法的改进在确保变形的精确度的情况下提升了实时性，使得实时性和精确性达到了一个新的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118332811A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410524574.2
申请日：2024-04-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G16B5/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了虚拟手术技术领域的一种生物力学特性形变模拟方法、装置、介质及设备，旨在解决现有技术在结果准确率和计算效率上有待提升的问题。包括：在弹簧‑质点模型的弹簧动力学方程中引入连续的非线性映射，得到非线性映射弹簧动力学方程；根据非线性映射弹簧动力学方程，对弹簧‑质点模型进行参数动态化，得到质点上的外力与弹簧长度的变化之间的非线性关系；根据非线性关系重新映射弹簧的弹性系数，得到新的弹簧弹性系数；根据新的弹簧弹性系数，计算得到质点的加速度；根据质点的加速度，计算得到质点的新位置；判断质点在新位置处的合力是否为零，若为零则模型达到新的平衡状态，若不为零则重复上述步骤，直至新位置处的合力为零。
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公开(公告)号：CN118313997A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410491111.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06T1/00 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了信息隐藏技术领域的一种医学图像可逆数字水印方法、装置、介质及设备，旨在解决现有技术细节捕捉率低、鲁棒性低的问题。包括：获取载体图像I和原始水印M；根据所述载体图像I和原始水印M，基于预先训练的水印编码器，进行水印嵌入，得到嵌入水印的编码图像IW；根据所述嵌入水印的编码图像IW，基于预先训练的水印解码器，进行水印提取，得到解码水印M′。本发明采用了Patch Merging技术来处理图像信息，不仅增强了捕捉图像全局特征的能力，还提高了水印的鲁棒性，从而有效降低非法拷贝和使用的风险，同时结合了卷积注意力机制，提高了水印在关键位置的嵌入效果，不仅增强了水印的不可见性，同时也有效提升对抗攻击的能力，具备良好的可行性和实用性。
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公开(公告)号：CN118226419A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410330555.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质，实现实时、高效的点云数据校正，使得在无人机高速运动的情况下，获取的点云数据更为精准和可靠。这对于无人机导航、环境建模以及避障等应用至关重要，有助于提升系统的整体性能和鲁棒性，确保在动态复杂环境中获取的激光点云数据能够被准确地用于后续的导航和感知任务。本发明方法在无人机领域具有广泛的应用前景，可以提高高速飞行下激光雷达数据的精度，从而促进无人机在地图构建、目标跟踪、环境感知等领域的应用。
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公开(公告)号：CN113936145B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111173394.7
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力图排序的细粒度识别方法，属于计算机视觉和模式识别技术领域；首先，获取原图像特征；使用3*3卷积Conv、全局最大池化GAP和全局平均池化GMP对第三个卷积层的输出结果进行处理，将处理结果进行全连接来得到多尺度的原图像特征；然后，进行弱监督注意力学习；然后，进行定位与细化，通过边界框定位出细粒度识别区域并提取该区域的特征；然后，将注意力图按重要性排序算法进行排序，通过边界框选取出最有鉴别性的区域并提取该区域的特征；通过注意力图重要性排序算法，强化对最有鉴别性区域的学习；最后，将原图像、定位出的细粒度识别区域、选取的最有鉴别性的区域三个层面的特征进行级联。
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公开(公告)号：CN118115344A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410242873.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的鲁棒零水印方法、装置及系统，方法包括将预先获得的医学图像输入至预先训练好的特征提取模型，得到融合层输出的复杂特征图；所述特征提取模型在训练过程中采用的是多任务损失函数；利用图像融合策略处理所述复杂特征图，得到深度融合图；将所述深度融合图转换成二值序列；利用逻辑映射随机生成一串序列，对预先获得的原水印进行加密，得到加密后的水印；将加密后的水印和所述二值序列进行逻辑运算处理得到零水印密钥。本发明能够提取具有一致性的特征，有效提高零水印的鲁棒性，并有效解决训练过程中因样本稀缺导致模型训练不拟合的问题。
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