-
公开(公告)号：CN114066859A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372379.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种管路测量方法及其装置，包括对多目相机系统进行标定和测量平台的标定，计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域，同时计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系，将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像然后进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，并利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型，经坐标转换后，拼接各段管路模型对应的图像和计算各段管路数据，输出总的管路模型和管路数据。
-
公开(公告)号：CN112476434B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011329741.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于协作机器人的视觉3D取放方法及系统，方法包括：标定双目结构光三维扫描仪的相机的内外参数；标定协作机器人的手眼，获得标定结果矩阵；采集待取放目标物三维数字模型三维数字模型；采用标定后的双目结构光三维扫描仪获取散乱堆叠的待取放目标物的点云数据，点云分割得到多个待取放目标物的场景点云；根据多个待取放目标物的场景点云选择抓取成功率最高的待取放目标物作为抓取目标；通过抓取目标的三维数字模型三维数字模型与场景点对特征进行配准，将预先定义的取放位姿点配准到场景中，得到配准后的位姿估计结果，作为抓取目标的抓取位姿；规划出协作机器人初步的抓取路径轨迹。可准确识别目标物，抓取定位精度高。
-
公开(公告)号：CN112818428A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641547.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于CAD模型面结构光全自动扫描路径规划方法，包括以下步骤：S1、模型采样：从CAD模型的每个面片选取采样点；S2、视点计算：根据采样点和扫描仪中预设的标准扫描距离，生成采样点对应的视点；S3、视点精简：遍历每个采样点及其邻域采样点并进行分析，初步精简部分采样点、视点；然后遍历剩下的视点及其邻域视点并进行分析，再次精简部分视点及其对应的采样点；S4、生成路径：将CAD模型划分为多个空间，每个空间中的视点进行排列后，选取运动代价最小的排列作为执行路径，根据所有执行路径确定全局路径。本发明可以保证所有采样点均在CAD模型上能被扫描到，极大的提高了扫描效率。
-
公开(公告)号：CN112648934A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011438405.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动化弯管几何形态检测方法，包括以下步骤：S1、使用机械臂末端夹爪夹持待测弯管并按步骤S1的路径移动到测量位置；S2、基于多目摄影测量方法采集多个离散的待测弯管圆柱不同位置的三维点数据；S3、对三维点数据进行几何特征计算，得到所述待测弯管参数化管型数据；S4、将整个待测弯管圆柱的三维点数据转换至机械臂坐标系。本发明解决了传统测量方式测量效率低、测量环境要求苛刻、测量精度低等缺陷，实现了弯管测量与其他工序的流水线作业，大大提高了生产、检测效率。
-
公开(公告)号：CN112487576A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011356312.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
IPC: G06F30/17 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06F113/14
Abstract: 本发明公开了一种管路逆向建模方法，包括以下步骤：S1、构建多个轴线适配器；S2、将多个轴线适配器夹持于待测管路的直线段；S3、采用测量设备采集包含轴线适配器的待测管路图像；S4、获取图像中每个轴线适配器表面标志点的三维空间坐标，并根据三维空间坐标得到每个轴线适配器夹持处待测管路直线段的空间轴线，进而重建得到整个待测管路中轴线三维空间模型；S5、根据相邻直线段交点，得到待测管路中所有折弯点的三维空间坐标；S6、根据待测管路的尺寸参数、整个待测管路中轴线的三维空间模型以及所有折弯点的三维空间坐标，生成所述待测管路的三维模型。本发明具有精度高的优点，能够达到快速、精确逆向管路数据模型的目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112381921A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011165547.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种边缘重建方法及系统，包括：标定多相机系统包括至少两个工业相机，标定获得工业相机的内参数以及各个工业相机的相对位置关系；采用多相机系统扫描被测物得到二维图像，基于二维图像得到三维模型；将三维模型与对应的计算机辅助设计CAD模型配准得到对齐后的CAD模型，并计算三维模型中边缘所在的空间面；若空间面为曲面，基于空间面根据曲面的曲率特性得到延伸面；根据对齐后的CAD模型将CAD模型边缘投影至二维图像，并在二维图像中检索边缘的对应点；将二维图像中边缘的对应点投影至三维模型的空间面或延伸面重建出边缘空间点云，并按照边缘的类型对边缘空间点云进行对应曲线拟合得到参数化边缘。操作简单、精度高。
-
公开(公告)号：CN111127625A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910951153.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种足部扫描方法、系统及装置，方法包括：标定深度相机，得到标定结果参数，其中，所述深度相机包括多个，且按照预设规则进行分布；通过所述深度相机获取目标足部的深度图像和彩色图像；接收所述目标足部的深度图像和彩色图像，同时获取所述深度相机的标定结果参数；根据所述深度图像、所述彩色图像和所述标定结果参数实时进行三维点云重建和足部建模并实时显示足部建模结果。通过深度相机获取深度图像价格低廉，不受光照纹理影响；在获取深度图像的同时调用标定数据，实现足部三维数据的快速获取、拼接和融合避免扫描过程中由于足部晃动造成的误差，实时重建三维点云，大幅度减少了三维点云重建的时间，进一步提高了扫描的精度。
-
公开(公告)号：CN110986757A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910951481.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种三维人体扫描方法、装置及系统，其中，该方法包括：标定单立柱上每个测量头内部的两个相机；标定所述至少三个测量头的外参数；通过所述单立柱水平旋转的方式分别向被测人体投射结构光，并分别采集所述被测人体对应的结构光图像；对采集到的每个所述被测人体对应的结构光图像进行三维密集点云重建，得到所述被测人体对应的三维点云；将每个所述三维点云对齐到同一个坐标系下，得到所述被测人体的三维模型；根据所述三维模型提取所述被测人体的指定参数。通过立柱360°转动全方位人体扫描，增加了采集数据的灵活性，同时减少相机数量，降低硬件成本，并且设备移动后不用重新对相机进行标定，设备可任意移动位置，不影响测量的精度。
-
公开(公告)号：CN112489195B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011349784.0
申请日：2020-11-26
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弯管机的快速调机方法及系统，首先，选取多相机系统；建立所述多相机系统的内外参数的模型；利用所述多相机系统的内外参数模型并使用标定板对所述多相机系统进行标定；利用标定后的多相机系统捕获管件图像，拟合出种子圆柱；以所述种子圆柱为基准，结合所述多相机系统捕获的管件图像，检索并重建所述管件的三维模型；利用所述管件的三维模型进行所述弯管机的尺寸矫正。本发明提出了一种利用特定的标定板求解相机内外参数的高精度，高鲁棒性的多相机标定方法。在基于种子圆柱的图像匹配过程中，结合灰度阈值来定位种子圆柱的边缘。为最小化重建过程偏差，将线性插值方法与基于种子圆柱的方法结合使用。
-
公开(公告)号：CN112617809B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011551076.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种足印面积计算方法及其系统，足印计算方法包括：S1：获取采用非接触式结构光三维扫描仪所采集的脚部数据的彩色图像和深度图像，并基于所述脚部数据的彩色图像和深度图像进行脚部三维重建，得到脚部的点云数据；S2：基于步骤S1得到的脚部的点云数据和脚部数据的彩色图像进行脚底足印分割，得到足印点云数据；S3：根据所述足印点云数据获取足印前、足印中和足印后的点个数，以计算得到足印面积指数。本发明提出的足印面积计算方法及其系统，不仅提升了便捷性和效率，而且测量精度和速度也有了极大的提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
117
records
(took 0.042 seconds)
