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公开(公告)号：CN114719775A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210358864.5
申请日：2022-04-06
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种运载火箭舱段自动化形貌重建方法及系统，方法包括：对测量单元进行标定得到标定结果；S2：根据预先设计的定位将待测运载火箭舱段固定在检测转台；根据待测运载火箭舱段的三维CAD模型，对待测运载火箭舱段的内、外表面进行自动化扫描路径规划；测量单元按照扫描路径依次对运载火箭舱段内、外表面按照预先划分的区域进行分区域测量，利用每一个扫描位姿下靶标球的坐标获取对应的转换矩阵，对扫描数据进行拼接；将预先划分的区域的扫描数据进行坐标系统一获取运载火箭舱段内、外表面完整的形貌数据。本发明不需要对运载火箭舱段进行任何处理，直接利用设备的位姿变化进行拼接，重建的形貌数据精度高。
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公开(公告)号：CN114494820A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111486321.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
IPC: G06V20/00 , G06V10/147 , G06V10/82 , G06N3/04 , F16M11/24
Abstract: 本发明提出一种汽车零件智能识别系统及方法，所述汽车零件智能识别系统具体包括数据处理平台、采集软件和识别软件，所述数据处理平台包括笔记本电脑、彩色相机、升降采集架和采集背景布，所述采集软件包括实时预览界面、相机控制模块、信息录入模块、采集模块和自动保存模块，所述识别软件包括实时预览模块、相机控制模块、计算模块和识别结果展示模块。数据处理平台负责在数据采集和识别阶段提供其所需要的环境，采集软件负责汽车零件图片收集，获取识别算法需要的数据，识别软件负责处理彩色相机实时采集的画面并展示识别结果，能对各种汽车零件实现智能识别，提高汽车零件仓库管理的效率并降低管理成本。
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公开(公告)号：CN112381862A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011165530.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了CAD模型与三角网格全自动配准方法和装置，包括：S1、读取标称CAD模型和初始扫描三角网格；提取初始扫描三角网格顶点作为源点云，标称CAD模型细分后的CAD三角网格的顶点作为目标点云；S2、对源点云和目标点云采样，计算采样点法向量；S3、将采样点作为特征点并用FPFH描述特征点；S4、对目标点云特征点，在FPFH空间构建kd‑tree；从源点云特征点中选四个特征点并在目标点云中查找四个最近邻点构成四个对应点对；S5、快速剔除错误点对；S6、用四个对应点对估计基本矩阵作为迭代初值重复步骤S4和S5进行RANSAC迭代，得到有效点对集；S7、对有效点对集进行奇异值分解得到旋转平移矩阵；S8、利用旋转平移矩阵对源点云进行旋转平移完成配准。
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公开(公告)号：CN111524193A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010310276.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 西安交通大学 , 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本公开揭示了一种物体二维尺寸测量方法，包括：对RGB‑D相机进行标定；获取待测物体所在区域和背景区域的彩色图像及深度图像；对RGB‑D相机进行配准；从待测物体所在区域彩色图像和背景区域彩色图像中分离待测物体彩色图像；对待测物体彩色图像进行二值化和形态学处理获得待测物体掩模图像；对待测物体所在区域的深度图像进行空洞填补获得待测物体的改善深度图像；对待测物体的改善深度图像进行三维重建获得待测物体三维点云；求取待测物体三维点云的最小外接长方体，根据长方体的边长计算待测物体的长度和宽度。本公开适用于任意方向放置的物体二维尺寸的测量，具有自动化测量、快速准确的优点，有效提高了物体尺寸测量的速度和准确度。
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公开(公告)号：CN114140515B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111473622.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种三维人体尺寸测量方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括：获取待测人体的原始三维模型；对原始三维模型进行预处理，得到预处理后的三维模型；提取预处理后的三维模型的骨骼点的坐标；根据骨骼点的坐标和所述预处理后的三维模型计算多人线性骨骼蒙皮模型SMPL的形变参数，根据形变参数得到预处理后的三维模型经过SMPL形变后的标准三维模型；根据预处理后的三维模型对经过SMPL形变后的标准三维模型进行非刚性配准，得到修正后的标准三维模型，其中，修正后的标准三维模型用于三维人体尺寸测量。更真实的还原三维模型，从而获得更精确人体尺寸结果；可以事先定义测量方式和测量关部位，有很大的灵活性和易用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111754573B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010427075.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种扫描方法及系统，方法包括：采用深度相机扫描待测物的所有区域获得所述待测物的全局模型；追踪所述深度相机的位置姿态，采用结构光扫描所述待测物的局部区域，获得局部模型；将所述局部模型融合到所述全局模型中得到所述待测物的三维重建模型。通过深度相机快速重建全局模型，然后利用面结构光将被测物精细区域精确重建局部模型并融合到全局模型，得到局部精度较高的三维重建模型。在保持较高的扫描速度的前提下，精确重建大型待测物的精细特征。
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公开(公告)号：CN112381862B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011165530.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了CAD模型与三角网格全自动配准方法和装置，包括：S1、读取标称CAD模型和初始扫描三角网格；提取初始扫描三角网格顶点作为源点云，标称CAD模型细分后的CAD三角网格的顶点作为目标点云；S2、对源点云和目标点云采样，计算采样点法向量；S3、将采样点作为特征点并用FPFH描述特征点；S4、对目标点云特征点，在FPFH空间构建kd‑tree；从源点云特征点中选四个特征点并在目标点云中查找四个最近邻点构成四个对应点对；S5、快速剔除错误点对；S6、用四个对应点对估计基本矩阵作为迭代初值重复步骤S4和S5进行RANSAC迭代，得到有效点对集；S7、对有效点对集进行奇异值分解得到旋转平移矩阵；S8、利用旋转平移矩阵对源点云进行旋转平移完成配准。
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公开(公告)号：CN111524193B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010310276.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 西安交通大学 , 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本公开揭示了一种物体二维尺寸测量方法，包括：对RGB‑D相机进行标定；获取待测物体所在区域和背景区域的彩色图像及深度图像；对RGB‑D相机进行配准；从待测物体所在区域彩色图像和背景区域彩色图像中分离待测物体彩色图像；对待测物体彩色图像进行二值化和形态学处理获得待测物体掩模图像；对待测物体所在区域的深度图像进行空洞填补获得待测物体的改善深度图像；对待测物体的改善深度图像进行三维重建获得待测物体三维点云；求取待测物体三维点云的最小外接长方体，根据长方体的边长计算待测物体的长度和宽度。本公开适用于任意方向放置的物体二维尺寸的测量，具有自动化测量、快速准确的优点，有效提高了物体尺寸测量的速度和准确度。
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公开(公告)号：CN112669462A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110064218.3
申请日：2021-01-18
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于扫描点云的模型处理方法及系统，通过多幅扫描点云的快速融合将多幅密集点云快速融合成单幅密集点云，消除了模型的重叠，提高了模型的处理效率；通过单幅密集点云的快速精简，在保护模型细节的前提下实现模型数据量的大幅度降低，减少后续的处理时间及模型的存储压力；通过点云快速三角化技术将点云转变为网格模型，且不损害模型细节与特征；通过细节保护的网格去噪，在提高模型表面光顺度的同时减少了细节的损失。本发明可以在保持精度和细节特征的前提下，将多幅扫描点云快速转化为低数据量、高精度、表面光顺的网格模型。不但有效减少最终网格模型的数据量，而且大大提高了扫描数据的网格模型重建效率。
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公开(公告)号：CN112489190A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011298463.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种全自动室内扫描方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括：将传动设备放置在室内的空间地面上的任一位置，传动设备根据预先设置的构图算法对室内的空间地面进行构图，得到室内的空间信息；根据室内的空间信息规划成多个正方形块；传动设备带动扫描设备移动到每个正方形块的中心点上对所述室内进行扫描，扫描设备包括三个散斑结构光相机，散斑结构光相机分别用于单次同步分别获取室内的上、中、下三个区域的深度图像；对深度图像进行重建，获得室内的三维模型。通过采用包括三个散斑结构光相机的扫描设备对室内进行扫描，提高了扫描精度。
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