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公开(公告)号：CN105171749B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510408548.4
申请日：2015-07-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了种执行模块、魔方还原机器人及其使用方法,包括上位机控制模块、下位机控制模块、执行模块以及电源模块;所述上位机控制模块用于获取魔方的初始状态信息,根据所述初始状态信息生成魔方还原控制信息并将所述魔方还原控制信息发送给所述下位机控制模块;所述下位机控制模块用于根据所述魔方还原控制信息控制所述执行模块进行魔方还原操作;所述电源模块用于所述上位机控制模块、所述下位机控制模块以及所述执行模块中任模块或任多模块的供电。本发明电源模块上采用了执行模块和下位机控制模块由同个电源模块供电的方式,这种方式大大减少了电缆的使用数量,简化了线路,同时使得本发明整体上更为简洁美观。
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公开(公告)号：CN107671858A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710942630.4
申请日：2017-10-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1671
Abstract: 本发明公开了一种集成于Labview机器人控制的Halcon视觉处理系统及方法，采取了将Halcon视觉处理模块集成于基于Labview机器人控制流程中的方式，可以利用Halcon软件中大量的视觉算法包，可直接调用Halcon内部的大量算子进行处理，手眼标定的图像处理效率高；在Labview中有一套基于机器人控制的Labview Robotics算法开发工具，利用Labview的这些功能可以很大程度上降低工业机器人自动化的复杂程度；能够既利用Halcon在视觉处理方面和Labview在机器人控制方面各自的强大功能。
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公开(公告)号：CN105891842A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610185785.3
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01S17/48 , G01B11/0608
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头和激光发射器的测高测距装置，包括：机架；激光发射头支架转动设置在机架上，在激光发射头支架上设有安装孔；激光发射头设置在安装孔内且激光发射头的轴线平行于水平面；摄像头支架设置在机架上；摄像头设置在摄像头支架上且摄像头的轴线平行于水平面；摄像头的轴线与激光发射头的轴线位于同一水平面；无线发射器设置在机架上，无线发射器与摄像头连接，无线接收器与无线发射器相匹配。本发明的有益效果如下：在没有增加传感器的情况下，将测高和测距集成到一套系统。即在没有增加硬件成本的情况下得到了更多的环境信息。从而达到了小体积，低成本的目的。且利用了无线传输技术，可以容易的运用到移动机器人行业。
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公开(公告)号：CN100443259C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200610029683.9
申请日：2006-08-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B24B3/60
Abstract: 一种数控鞋楦刀具磨刀机精确步进机构，属于机械工程中的数字控制领域。本发明包括：步进电机、传动丝杆、刀具滑台、磨刀机构、对刀基准开关、零位开关、导轨、单片机、操作面板、基座，步进电机设置在基座上，其输出端与传动丝杆相连接；导轨平行于传动丝杆，置于基座上；导轨的右端设置有零位开关，左端有对刀基准开关，导轨的上面设有刀具滑台，刀具滑台与传动丝杆的另一端相连接；磨刀机构安装在基座上，位于导轨的左侧；零位开关、对刀基准开关、步进电机、刀具滑台、磨刀机构、操作面板与单片机相连。本发明磨削一组刀具只需对一次刀，避免了多次对刀产生的误差；磨削量更加精确，可以精确到0.01mm；实现了刀具磨削过程的自动化。
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公开(公告)号：CN101261512A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810036150.2
申请日：2008-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种运动控制卡设计技术领域的基于ARM芯片的嵌入式运动控制卡，本发明中，主控制模块分别与FPGA模块、扩展接口模块、存储器模块、看门狗及复位系统模块、电源模块相连，FPGA模块分别与系统时钟模块、GPIO模块、JTAG接口模块、双端口通讯模块、DA模块、AD模块相连，双端口通讯模块通过PC104总线模块和上位机相连，负责主控制模块和上位机之间的通讯；DA模块、AD模块、GPIO模块中的输入输出信号通过输入输出信号接口模块和外部伺服驱动器及开关等相连；本发明是采用ARM微处理器作为核心部件，实现高速高精度运动控制，同时减少了元器件数目，缩小了体积，同时采用FPGA模块对硬件地址进行译码规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101206472A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710171873.9
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种数控加工领域的用于高速数控加工轨迹拐角的速度平滑方法，根据拐角、加速度与轮廓加工误差，确定拐角过渡曲线生成处的初始速度，根据空间矢量的理论，在拐角过渡时，通过相邻加工段同时进行插值运动，根据相邻加工段插值求出的位移矢量相加，合成拐角过渡时的过渡曲线，实现速度平滑过渡。本发明在拐角过渡时，相邻加工段同时进行插值运动，所得到的过渡轨迹连续可导，拐角处的速度平滑过渡且不会降为零，保证了加工过程中速度不会频繁启停。同时，过渡起始速度与预先设定的允许加工轮廓误差相关，可以保证过渡轨迹的加工精度，并实现高速数控加工拐点处的速度平滑过渡。
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公开(公告)号：CN105835640B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610185745.9
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于涵道风扇的飞行车的三自由度姿态控制装置、系统及方法，包括涵道风扇、第一舵机、托架、第二舵机、底盘、集成尾桨式从动轮；其中，第一舵机驱动涵道风扇在第一轴线上摆动；第二舵机驱动涵道风扇在第二轴线上摆动；托架设置有第一镂空孔；涵道风扇设置在第一镂空孔中；第一舵机设置在托架的架体上；底盘设置有第二镂空孔，托架设置在第二镂空孔内；第二舵机设置在底盘上，底盘的一端部设置有集成尾桨式从动轮；集成尾桨式从动轮能够沿第三轴线转动。本发明中第一舵机控制涵道风扇的轴线在车身前进方向所在竖直平面内的摆动，第二舵机控制涵道风扇的轴线在垂直车身前进方向所在平面内的摆动，实现两个自由度的调整。
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公开(公告)号：CN106345127A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610711881.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H27/14
CPC classification number: A63H27/14
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的模型飞机发射装置，包括飞机模型支架、弹射机构、俯仰角度调整机构、视觉控制机构和底座。本发明的弹射机构，原理简单，操作简单，能够提供很大的弹射力，保证模型飞机发射的距离；本发明的飞机模型支架设计精巧，保证了模型飞机发射过程的稳定性，减少了模型飞机发射过程中的能量损失；本发明的俯仰角度调整机构保证模型飞机可以以不同的角度弹射；本发明的视觉控制机构有助于根据内置的拟合曲线自动判断飞机发射的俯仰角度和弹射力；本发明的基于机器视觉的模型飞机发射装置具有弹射力大，发射过程稳定，发射距离远，发射角度姿态采用视觉跟踪技术自动调整的特点。
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公开(公告)号：CN105835640A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610185745.9
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于涵道风扇的飞行车的三自由度姿态控制装置、系统及方法，包括涵道风扇、第一舵机、托架、第二舵机、底盘、集成尾桨式从动轮；其中，第一舵机驱动涵道风扇在第一轴线上摆动；第二舵机驱动涵道风扇在第二轴线上摆动；托架设置有第一镂空孔；涵道风扇设置在第一镂空孔中；第一舵机设置在托架的架体上；底盘设置有第二镂空孔，托架设置在第二镂空孔内；第二舵机设置在底盘上，底盘的一端部设置有集成尾桨式从动轮；集成尾桨式从动轮能够沿第三轴线转动。本发明中第一舵机控制涵道风扇的轴线在车身前进方向所在竖直平面内的摆动，第二舵机控制涵道风扇的轴线在垂直车身前进方向所在平面内的摆动，实现两个自由度的调整。
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