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公开(公告)号：CN108007417A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610956720.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
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公开(公告)号：CN104913783B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510401547.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN107103141A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710291048.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种三维现场数据采集的系统，包括：三维激光扫描仪，用于架设在事故现场，通过该三维激光扫描仪内置的相机获得彩色点云，还原成三维场景；建模模组，通过点云数据得到现场的俯视图，并将测量数据输出到建模系统中，从而获得现场的草图；视角分析模组，建模模组的草图导入视角分析系统生成模拟现场，在该视角分析系统中以第一视角对现场进行全方位在线观看。本发明通过上述技术方案，可以对事故现场进行情景重现，帮助办案人员充分了解实物现场的细节；除此之外还可以利用Z+F Laser Control刑侦版模块可以使用点云数据进行子弹弹道分析，通过获取的各种数据，来进行犯罪推演，来论证各种推理的可靠性。
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公开(公告)号：CN105203098A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510664990.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
CPC classification number: G01C23/00 , A01B69/008 , A01B79/005 , G01C19/00 , G01C21/165 , G01C25/00 , G01C25/005 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/12 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104913783A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510401547.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162139B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111477499.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS模块输出的定位数据和惯性测量单元IMU模块输出的IMU数据，基于定位数据和IMU数据获得姿态角数据；基于IMU数据、电动方向盘的电机位置编码器数据以及车辆尺寸数据，获得车辆前轮转角信息；基于定位数据、姿态角数据、车辆尺寸数据、车辆前轮转角信息以及规划路径数据，获得车辆前轮的目标转角信息；基于目标转角信息生成目标控制信息，将目标控制信息发送给电动方向盘，以使电动方向盘基于目标控制信息进行转动。本发明实施例可以为车辆规划作业路径并进行路径优化、调整，能快速、稳定的对车辆的行驶状态进行控制。
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公开(公告)号：CN117369452A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311391030.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 , 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。
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公开(公告)号：CN108415435B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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公开(公告)号：CN112985401A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110142952.7
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种headline全路径规划和跟踪方法，包括以下步骤：步骤(1)：边界采集及确定转弯模式；步骤(2)：确定转弯区域宽度及确定作业方向；步骤(3)：作业区域路径规划以及地头转弯区域收边路径规划,本发明提出的规划方法，能够规划直线作业路径、转弯路径、收边路径，可提高有效作业面积及土地利用率。
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公开(公告)号：CN112965373A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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