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公开(公告)号：CN106761794B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201710126856.7
申请日：2017-03-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。
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公开(公告)号：CN105965503B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610528099.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括：基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。
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公开(公告)号：CN105773596B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610191350.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种用于拼装盾构机换刀机器人机械臂的模块，在壳体上有两个同步运行的液压缸，两个液压缸的活塞杆与叉形旋转法兰a上端铰接，旋转法兰a下端与模块对接锁定机构固定连接；在壳体中有与液压缸轴向平行的两伸缩杆，伸缩杆的前端与旋转法兰中部铰接；壳体后部安装有驱动模块对接锁定机构绕转子轴线轴向转动的液压马达。该模块通过模块对接锁定机构可实现前后模块对接锁定；锁定伸缩杆，通过液压缸和旋转法兰a可使后节模块径向转动；锁定旋转法兰a，通过液压缸和旋转法兰a可使伸缩杆伸缩和模块直线移动；通过液压马达可使模块轴向转动。从而满足盾构机换刀机器人机械臂组装和换刀操作要求。
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公开(公告)号：CN106761794A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710126856.7
申请日：2017-03-06
Applicant: 东北大学
CPC classification number: E21D9/08 , B25J9/1679 , B25J15/022
Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。
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公开(公告)号：CN104606040B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510070051.6
申请日：2015-02-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种肩周炎康复医疗辅助器械，由安装在座椅上的手臂上举往复运动机构、手臂外展往复运动机构和肩部捶打机构构成；由脉冲电流控制的电机a通过蜗轮蜗杆减速器、传动轴、横向调节滑套和固定座驱动手臂固定板上下转动，带动手臂做上举往复运动；由脉冲电流控制的电机b通过小齿轮驱动大齿轮绕安装在固定座上的转轴转动，带动与大齿轮固定连接的手臂固定板转动，带动手臂做外展往复运动；由脉冲电流控制的电机b通过曲柄摇杆机构驱动小锤做后往复运动，敲击患者肩部，起到按摩作用。通过手臂机械运动，辅以敲击按摩，使患者肩部粘连的病变组织逐步解除，肌肉痉挛得到缓解，炎性水肿逐渐消除，疼痛减轻，最后得以康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105965503A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610528099.1
申请日：2016-07-06
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/14 , B25J9/146 , B25J18/007
Abstract: 本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括：基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。
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公开(公告)号：CN105781563A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610164582.6
申请日：2016-03-22
Applicant: 东北大学
CPC classification number: E21D9/08 , B25J9/0009
Abstract: 本发明一种泥水平衡盾构机辅助换刀装置及其使用方法，所述泥水平衡盾构机最前端为刀盘，刀盘后面顺次布置有开挖舱、气垫舱及人闸舱；所述辅助换刀装置包括：气垫舱上部固接的第一滑轨，嵌装在第一滑轨上的移动滑台，机器人固接于移动滑台，人闸舱下部安装有第二滑轨，运送架架设在第二滑轨上，运送架上端设置有第二安装座，换刀机械臂安装在第二安装座上，换刀机械臂的前端安装有照明和摄像装置。在不改变原有盾构机舱门及空间结构的基础上，增加的辅助换刀装置，可有效提高换刀效率、降低换刀成本、保障操作人员的安全，完成刀具的磨损检测及更换，提高了泥水平衡盾构机换刀作业的自动化水平，实现合理、安全、高效的换刀作业。
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公开(公告)号：CN105773596A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610191350.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种用于拼装盾构机换刀机器人机械臂的模块，在壳体上有两个同步运行的液压缸，两个液压缸的活塞杆与叉形旋转法兰a上端铰接，旋转法兰a下端与模块对接锁定机构固定连接；在壳体中有与液压缸轴向平行的两伸缩杆，伸缩杆的前端与旋转法兰中部铰接；壳体后部安装有驱动模块对接锁定机构绕转子轴线轴向转动的液压马达。该模块通过模块对接锁定机构可实现前后模块对接锁定；锁定伸缩杆，通过液压缸和旋转法兰a可使后节模块径向转动；锁定旋转法兰a，通过液压缸和旋转法兰a可使伸缩杆伸缩和模块直线移动；通过液压马达可使模块轴向转动。从而满足盾构机换刀机器人机械臂组装和换刀操作要求。
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公开(公告)号：CN104612988A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510040860.2
申请日：2015-01-27
Applicant: 东北大学
CPC classification number: F04D25/10 , F04D25/16 , F04D27/007 , F04D29/002 , F04D29/005 , F04D29/563
Abstract: 一种基于摆叶变风的音乐风扇及其控制方法，该音乐风扇包括动力单元、支撑单元、加湿单元、摆叶驱动单元和控制单元；动力单元包括两个风扇，动力单元位于外壳内；支撑单元包括支撑结构和外壳；加湿单元的湿气通过湿气进气孔通入外壳内；摆叶驱动单元包括：前梁、后梁、步进直线丝杆电机、两根光轴、八根螺杆、六个摆动轴、六个固连件、六个转轴、丝母、隔板、六个连接片、六片摆叶；本发明使用将电脉冲信号转变为线位移的开环控制直线丝杆电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。
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公开(公告)号：CN102499870B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201110371377.4
申请日：2011-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: A61H23/02
Abstract: 一种音控按摩椅，属于机电一体化领域，本发明具有腿部支撑机构，并且方便拆卸，既可以舒缓腿部，又有一定的自由性；具有按摩功能，使人在休息的时候享受按摩的乐趣；按摩的力度可以由音乐强弱控制，也可以按照设定的程序进行，既能避免人长期处于同一按摩频率下产生烦躁感，又能给人以特定的按摩手法进行按摩；椅子结构轻便，便于移动，调节方便，散热性好；价格适宜，面向工作人群，市场面广。
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