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公开(公告)号：CN113641097B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111001064.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，本发明通过迭代的方法，粒子群算法将参数传给ArduPlane的飞控系统中的级联PID控制器，飞控与软件在换仿真器一起完成设置任务后，成本值模块将计算这一过程中飞控的状态成本和能量成本，最后成本值又会传输给粒子群算法，粒子群算法根据新得到的成本更新每个粒子的个体最优值和群体全局最优值，并得到新的参数传给ArduPlane模块，一直到迭代结束。本发明解决飞控系统中的级联PID控制器的参数优化问题，同时优化级联的控制器，利用粒子群算法得到的优化后的参数能够保证控制器的输入能量损耗尽量小，更大提升控制器的综合性能。
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公开(公告)号：CN113721465B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111001076.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了“即插即用”的无人机自适应飞控系统及方法，利用积分滑模面来替代标准滑模面，设计了“即插即用”的自适应模块，定义了新的自适应律。本发明提供的飞控系统能够自适应补偿无人机系统的不确定性因素，在未获得无人机系统的先验信息，或者当无人机在运行过程中发生参数变化以及不确定干扰的情况下，无人机仍然能快速恢复稳定，不用重新调正已有飞控系统的参数。本发明兼容现存的标准飞控系统，具有“即插即用”的特点，可以直接应用在当前已被广泛应用的已有飞控系统上，其性能比已有的飞控系统性能提高至少17％，具有很高的经济价值和广泛的实用价值。
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公开(公告)号：CN115723124A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211309758.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法。该方案分为以下几个步骤：机械臂末端到达口腔中心点，移动机械臂末端直至咽拭子与舌头接触并维持z方向(垂直舌头向上)的力示数为一个定值，用移动机械臂沿着y轴负方向进行采咽，最后离开舌头完成采咽过程；本发明提供了一种基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，实现了机械臂末端咽拭子在人口腔中进行核酸采样时，z轴方向上的力始终维持恒定值，使用控制器消除了x、z方向上口腔微小移动对核酸采集造成的影响，从而保证了核酸采集的有效性和人们在核酸采集过程中的舒适程度。
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公开(公告)号：CN113460066B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110916924.6
申请日：2021-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载激光雷达、安装在车辆上的传感器、数据存储模块、以及装有包括数据处理程序以及判定程序的CPU；所述车载激光雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度；所述数据存储模块用于存储各时刻其他车辆传递过来的加速度以及速度数据、各时刻自身的速度数据以及各时刻雷达测量的与前车的距离数据；所述数据处理程序读取存储的数据并进行处理产生结果；所述判定程序从数据处理程序读取结果并进一步进行判断，最终决定车辆传输数据是否正确。本发明具有安全性高、实时等优点。
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公开(公告)号：CN114089275A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111376540.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种室内精准定位系统，属于智能物联网技术领域。解决了实际场景中超宽带技术通信信号易受复杂室内环境影响而导致数据发生异常波动的问题。本发明针对上述问题设计软件部分，主要分为数据预处理部分，特征提取部分，异常判断部分，室内定位部分和运动轨迹定位部分。所述数据预处理部分主要是过滤异常数据；所述特征提取部分用于获取靶点的距离信息和场景信息；所述异常判断模型判别有无信号干扰；所述室内定位部分考虑信号干扰建立数学模型进行精确定位；所述运动轨迹定位部分结合靶点运动规律，对运动轨迹进行精确定位与可视化。本发明具有定位精度高，算法复杂度低和性能稳定的特点，适用于信号干扰情况下的实时精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113641097A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111001064.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，本发明通过迭代的方法，粒子群算法将参数传给ArduPlane的飞控系统中的级联PID控制器，飞控与软件在换仿真器一起完成设置任务后，成本值模块将计算这一过程中飞控的状态成本和能量成本，最后成本值又会传输给粒子群算法，粒子群算法根据新得到的成本更新每个粒子的个体最优值和群体全局最优值，并得到新的参数传给ArduPlane模块，一直到迭代结束。本发明解决飞控系统中的级联PID控制器的参数优化问题，同时优化级联的控制器，利用粒子群算法得到的优化后的参数能够保证控制器的输入能量损耗尽量小，更大提升控制器的综合性能。
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公开(公告)号：CN113460048A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110916925.0
申请日：2021-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载雷达、安装在车辆上的传感器以及CPU，车载雷达用于实时测量与前车的距离；安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度，CPU用于实时接收车载雷达和安装在车辆上的传感器发送来的数据并将这些数据放入对应的软件程序中；软件程序包括间隔策略计算程序，间隔保持程序以及判定程序。本发明确保了跟随车辆在极端情况刹车时的安全性，同时也为自动驾驶汽车决策提供了足够的时间和空间来进行更加友好以及安全的控制。
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公开(公告)号：CN107979094A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711346755.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种用户端智能配电系统，包括数据采集器、数据处理器、CPU控制器和变压装置；数据采集器、数据处理器、CPU控制器和变压装置依次连接；数据采集器的输入端与用户端相连接；变压装置分别与高压输电系统和用户端相连接；数据采集器采集来自所述用户端的环境信息或实时耗电功率信息，并发送给数据处理器；数据处理器接收环境信息或实时耗电功率信息，并输出电压调节消息至CPU控制器；CPU控制器接收电压调节消息并发送变压指令至变压装置；变压装置接收变压指令和用户端的实时配电电压，并输出变压后的配电电压。本发明解决了现有电网用户因电压不稳造成的安全隐患等技术问题，具有安全性高、控制智能化等优点。
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公开(公告)号：CN116483081A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310416436.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种新型无人系统有限时间自适应自动驾驶仪的控制方法，针对目前标准自动驾驶仪普遍存在的无法处理系统不确定性的问题，本发明基于有限时间滑模控制算法框架，设计规避奇异且连续的切换有限时间滑模面，提出有限时间自适应率来实时跟踪补偿无人系统的不确定性，从而设计一种无人系统有限时间自适应滑模控制自动驾驶仪方案，达到增强系统的鲁棒性和自适应性的目的，设计方案具有即插即用的模块化特点。该自动驾驶仪方案不但能应用于多种无人系统，同时对系统中普遍存在的不确定性问题具有很好的跟踪补偿效应，在系统出现不确定的参数变化和干扰情况下，提出的有限时间自适应控制方法能够让系统实现有限时间最终一致有界稳定。
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公开(公告)号：CN114564040A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210170305.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法，原理为上传一条包含所有航线信息的航线，之后在飞控中，根据设置好的节点进行分段读取，从而在不需要对地面站进行修改的前提下，通过对无人机飞控航点存储区域的再划分，实现多段航线，包括起飞航线，降落航线，盘旋航点和前往航线（waypoint），的上传并存储。本发明没有对地面站端进行修改，具有较好的普适性，需要修改的步骤较少，具有轻量化的特点。
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