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公开(公告)号：CN110704805B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201910867598.7
申请日：2019-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于活载应变的预应力混凝土梁桥开裂预警方法，包括如下步骤：采集车辆每次通过时桥梁构件的应变影响线幅值数据，并绘制其频率直方图；以混合高斯模型为目标函数，采用最小二乘法拟合应变影响线幅值数据频率直方图各矩形直方的顶点坐标，将拟合函数在负无穷至正无穷区间的积分值归一化；确定混合高斯模型函数中各个波峰区间的边界值，并将应变影响线幅值数据按各区间边界值进行数据聚类；将均值最大的数据簇作为重车作用下的应变影响线幅值数据簇，以该数据簇的累积分布函数在特定保证率所对应的应变值作为反映混凝土开裂的预警指标并实施预警。与现有技术相比，本发明方法准确合理，物理意义明确，考虑因素全面。
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公开(公告)号：CN111030835B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201911012741.0
申请日：2019-10-23
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/0896 , H04L41/14 , H04L41/12 , H04L67/1097 , H04L67/60
Abstract: 本发明公开了一种TTFC网络的任务调度模型及消息调度表生成方法。TTFC网络任务调度模型综合考虑运行在端系统上的计算任务和通过网络进行数据交换的通信任务，支持对时间触发（Time‑Triggered，TT）流量类和速率受限（Rate‑Constrained，RC）流量类的建模，支持多播通信。该模型由网络拓扑模型，任务、链路树、数据帧模型，以及一组任务调度模型约束条件构成。TTFC网络的消息调度表生成方法设计了一种TT任务和RC任务的分阶段调度框架。该方法先执行任务的可调度性检验，如通过检验，再针对TT任务调用具体的调度表生成算法求得TT任务的静态调度表，在此基础上检验链路是否有足够的剩余带宽完成RC任务调度，最终获得满足模型所有约束条件的静态调度表，解决了TTFC网络中的任务调度问题。
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公开(公告)号：CN113460048B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110916925.0
申请日：2021-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载雷达、安装在车辆上的传感器以及CPU，车载雷达用于实时测量与前车的距离；安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度，CPU用于实时接收车载雷达和安装在车辆上的传感器发送来的数据并将这些数据放入对应的软件程序中；软件程序包括间隔策略计算程序，间隔保持程序以及判定程序。本发明确保了跟随车辆在极端情况刹车时的安全性，同时也为自动驾驶汽车决策提供了足够的时间和空间来进行更加友好以及安全的控制。
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公开(公告)号：CN114330515A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111533049.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种桥梁监测数据异常诊断与修复方法，该方法首先进行多点位传感器数据采集及预处理，并对数据进行归一化，消除幅值绝对值的干扰。然后对归一化数据进行11维特征向量的异常特征提取；接着构建BiLSTM神经网络模型，训练网络，当预测准确率大于等于95%时保存网络，用于后续实时数据的异常识别定位，将实时数据输入模型判别定位异常数据段完成第一阶段的数据异常判别。最后依据异常前适当长度的数据作为条件生成对抗网络模型的训练数据,依据模型训练获取的多传感器相关性模型，以异常数据时段正常传感器数据作为输入，预测异常传感器该时段的数据，作为异常数据段的填充替换，从而实现桥梁监测数据趋势异常的全流程自动化识别和修复。
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公开(公告)号：CN114003053A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111287137.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ArduPilot的固定翼无人机自动驾驶自适应控制系统。包括：输入模块，用于输入无人机的量测数据及模型参数；总能量控制系统，用于以自适应的方式将无人机的动能转化为势能并保持动能和势能之间的分配平衡；低水平控制模块，用于对无人机的滚转、俯仰和偏航进行自适应控制；以及输出模块，用于输出对无人机的控制参数。本发明实现了如何用无模型自适应控制方法来增强嵌入在ArduPilot中的PID控制回路，这种增强策略被用于姿态和总能量控制。根据姿态和总能量控制回路的跟踪误差来测量性能，本发明增强控制可以显著提高无人机的性能，无人机受风的影响较小，跟踪误差明显改进，并能保持所有有效载荷的一致性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110704805A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910867598.7
申请日：2019-09-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于活载应变的预应力混凝土梁桥开裂预警方法，包括如下步骤：采集车辆每次通过时桥梁构件的应变影响线幅值数据，并绘制其频率直方图；以混合高斯模型为目标函数，采用最小二乘法拟合应变影响线幅值数据频率直方图各矩形直方的顶点坐标，将拟合函数在负无穷至正无穷区间的积分值归一化；确定混合高斯模型函数中各个波峰区间的边界值，并将应变影响线幅值数据按各区间边界值进行数据聚类；将均值最大的数据簇作为重车作用下的应变影响线幅值数据簇，以该数据簇的累积分布函数在特定保证率所对应的应变值作为反映混凝土开裂的预警指标并实施预警。与现有技术相比，本发明方法准确合理，物理意义明确，考虑因素全面。
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公开(公告)号：CN113641097B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111001064.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，本发明通过迭代的方法，粒子群算法将参数传给ArduPlane的飞控系统中的级联PID控制器，飞控与软件在换仿真器一起完成设置任务后，成本值模块将计算这一过程中飞控的状态成本和能量成本，最后成本值又会传输给粒子群算法，粒子群算法根据新得到的成本更新每个粒子的个体最优值和群体全局最优值，并得到新的参数传给ArduPlane模块，一直到迭代结束。本发明解决飞控系统中的级联PID控制器的参数优化问题，同时优化级联的控制器，利用粒子群算法得到的优化后的参数能够保证控制器的输入能量损耗尽量小，更大提升控制器的综合性能。
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公开(公告)号：CN113721465B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111001076.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了“即插即用”的无人机自适应飞控系统及方法，利用积分滑模面来替代标准滑模面，设计了“即插即用”的自适应模块，定义了新的自适应律。本发明提供的飞控系统能够自适应补偿无人机系统的不确定性因素，在未获得无人机系统的先验信息，或者当无人机在运行过程中发生参数变化以及不确定干扰的情况下，无人机仍然能快速恢复稳定，不用重新调正已有飞控系统的参数。本发明兼容现存的标准飞控系统，具有“即插即用”的特点，可以直接应用在当前已被广泛应用的已有飞控系统上，其性能比已有的飞控系统性能提高至少17％，具有很高的经济价值和广泛的实用价值。
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公开(公告)号：CN115723124A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211309758.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法。该方案分为以下几个步骤：机械臂末端到达口腔中心点，移动机械臂末端直至咽拭子与舌头接触并维持z方向(垂直舌头向上)的力示数为一个定值，用移动机械臂沿着y轴负方向进行采咽，最后离开舌头完成采咽过程；本发明提供了一种基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，实现了机械臂末端咽拭子在人口腔中进行核酸采样时，z轴方向上的力始终维持恒定值，使用控制器消除了x、z方向上口腔微小移动对核酸采集造成的影响，从而保证了核酸采集的有效性和人们在核酸采集过程中的舒适程度。
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公开(公告)号：CN113460066B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110916924.6
申请日：2021-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种检测自动驾驶车辆队列中车辆数据传输准确性的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载激光雷达、安装在车辆上的传感器、数据存储模块、以及装有包括数据处理程序以及判定程序的CPU；所述车载激光雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度；所述数据存储模块用于存储各时刻其他车辆传递过来的加速度以及速度数据、各时刻自身的速度数据以及各时刻雷达测量的与前车的距离数据；所述数据处理程序读取存储的数据并进行处理产生结果；所述判定程序从数据处理程序读取结果并进一步进行判断，最终决定车辆传输数据是否正确。本发明具有安全性高、实时等优点。
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