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公开(公告)号：CN114894469A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210427562.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的机器人小型关节传动误差测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。小型关节的齿轮传动链是由多对齿轮副组成的齿轮传动系统，其TE为传动链输出端齿轮相对于输入端齿轮的实际位置与理论位置的差值，通过获得输入端和输出端转角信息，来计算TE；小型关节指令角度的采集依赖于上位机软件，小型关节的输出端转角的采集利用数据采集卡来实现；采用并发处理技术和缓存区技术来保证小型关节TE测试的准确性。本发明解决了无法在不破坏关节结构的情况下进行传动误差测试的难题，并且测试所得结果更符合小型关节的实际工况，还具有测试效率高、测试步骤简单、测试结果反映信息更加全面等优点。
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公开(公告)号：CN114888821A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210449216.0
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种用于齿轮切齿加工的工业机器人，它包括：底座1、可分离的第一主轴、夹具、工件、刀具、刀柄、第二主轴和具有4个自由度的机械臂组件；该第一主轴与底座1通过主轴安装定位孔来进行连接和固定，底座1通过螺栓连接垂直安装于地面上；工件由夹具夹紧，夹具与第一主轴通过螺栓连接；刀具和刀柄通过螺栓连接，刀柄与第二主轴通过标准刀柄接口的端面和锥面连接；第二主轴采用螺栓连接方式安装在机械臂组件连杆1上；机械臂组件通过底座2来实现安装固定；工件与刀具之间的相对位置可通过底座1和底座2的中心距进行调整；本发明实现了可对多种类型齿轮工件进行切削加工、自动上下料‑加工‑测量一体化、安装位置可调等功能，解决了通用齿轮机床工作空间狭小、难以集成工艺上下游操作的实际问题。
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公开(公告)号：CN113358025B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110556943.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种线激光传感器空间位姿标定件及标定方法，结合齿轮测量中心接触式测量的优势和简单的几何特征标定件，通过简单易行的标定操作实现线激光传感器的精确标定。在一个标准芯轴基础上，在轴线中间位置布置一个长方体金属块，标准芯轴上下端面中心各设置一个锥形孔用于固定。该标定件的标准芯轴部分的上部分轴段S1与下部分轴段S2要求同轴度和圆柱度均为1μm。平面I与平面II的垂直度为1μm，且平面I与平面II与标准芯轴轴线的平行度均为1μm。该标定件结构简单，现有的制造工艺能够满足高精度几何特征的加工需求，与齿轮测量中心接触式测量的优势相结合，标定操作简单易行，可实现线激光传感器的精确标定。
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公开(公告)号：CN114818167A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210306920.0
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及本发明公开了一种点阵胞元结构零件的填充方法，所述填充方法包括：根据零件设计要求建立点阵胞元力学性能库；建立零件的几何有限元模型；在给定载荷条件下对零件结构进行拓扑分析，获得拓扑优化密度；根据所述拓扑优化密度分布划分功能区域，包括实体区域和不同的点阵区域；根据所述功能区域进行点阵胞元结构填充零件，获得均质实体结构。本发明采用均匀化方法得到点阵胞元结构力学性能，把填充的点阵胞元结构等效为实体结构，用于零件仿真，能够加快仿真分析流程，降低计算求解的难度和时间。
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公开(公告)号：CN114800611A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210425937.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，涉及精密传动系统测试与装备技术领域。包括内容有：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。本发明对小型关节整机的反启动转矩进行了测量，解决了传统方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的问题，具有效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113217541B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110457827.5
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 多孔质环带排气型静压气浮止推轴承属于气浮轴承与气体润滑技术领域；该装置通过在轴向支承气膜与径向支承气膜交汇处开设排气管道，并与流量控制装置相连，使交汇处具有稳定的可调的压力边界，使轴承具有更好的自适应性，提高了气膜内的平均压强，使轴承在多种供气条件及负载变化的条件下，仍具有良好的承载和刚度特性。通过小孔节流与多孔质限流结构结合使用，可以在多孔质材料由于堵塞造成的孔隙度降低的情况下，仍能保证气体流量不受损失，提高了轴承的刚度。通过流量控制装置来调节冗余气体排出的速率，可以提高稳定状态的抗干扰性以适应多种供气条件及变化的负载。达到了兼顾静压气体轴承的承载、刚度以及稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN114492060A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210115970.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 小模数塑料直齿圆柱齿轮工业CT投影及重建图像建模方法属于精密测试技术与仪器领域。该方法：(1)得到齿轮端截面投影图像。(2)获得渐开线轮廓及完整齿轮端截面投影图像。(3)得到渐开线齿体部分的投影图像，需推导出单齿在所有中心夹角下的投影方程。(4)根据上述单齿投影方程求得渐开线齿体部分每个齿的投影图像。(5)组合各齿投影图像得到单角度下的渐开线齿体部分投影图像。(6)得到该角度下的齿轮端截面投影图像。(7)得到一个旋转周期内的齿轮端截面投影图像。(8)用基于高斯低通滤波器的滤波反投影法得到齿轮端截面重建图像。本发明为后续误差评定及系统测量不确定度研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN112902849B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110071864.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/02 , G01M13/021
Abstract: 一种测量蜗轮副双啮误差的结构属于齿轮测量技术领域。本发明介绍了此蜗轮副双面啮合测量仪的系统结构，蜗轮副双啮仪测量中心距和中心高可根据被测工件尺寸进行调节，因此可测量多种规格的蜗轮蜗杆。仪器可以将测量通过测量软件实时呈现出来，测量范围广，测量精度高，可满足生产现场蜗轮蜗杆的快速测量。
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公开(公告)号：CN113916168A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111007908.1
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种大齿轮测量领域用渐开线样板，包括框架、配重框架、定心轴、测量轴和基准块，所述框架左侧安装有两个V型块，通过螺钉固定在框架上，并且V型块通过与配重夹箍配合，拧紧螺钉将定心轴牢牢固定在V型块和配重夹箍中间，并且配重夹箍通过螺钉与配重框架固定在一起，而配重块又通过螺钉与配重框架连接在一起，框架的一面设置有四个基准垫柱，并且框架右端通过螺钉固定有V型块，V型块与夹箍配合将测量轴固定，而基准块通过四个螺钉固定在测量轴上。通过装配过程中对测量轴和定心轴平行度的粗略调节和在齿轮测量中心上的精细微调，使两轴的平行度在最终装配后能够得到保证，使最后运用渐开线样板标定齿轮测量中心的精度能有保证。
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公开(公告)号：CN113894814A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111303686.8
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种齿轮加工机器人，即一种小模数齿轮加工机器人，它包括了固定基座组件、机械臂组件和夹具组件；固定基座组件与机械臂组件前后放置并留有一定的移动裕量用于机械臂组件的移动和加工动作，夹具组件通过螺栓安装在机械臂组件末端。本发明利用了机器人工作空间大、灵活性强、易于定制化配置的优势解决了专用机床空间狭小、全自动化困难、难以集成上下游操作的缺陷；它可以填补加工机器人的研究空白，为复杂齿轮工件的加工探索了新的加工方式，为齿轮的自动化、智能化加工的发展提供了理论依据；其结构科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。
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