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公开(公告)号：CN102879014B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210409055.9
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种深空探测接近过程的光学成像自主导航半物理仿真试验系统，导航敏感器安装在转台上与天体模拟器对接，星敏感器与动态恒星模拟器对接，姿态轨道仿真器生成深空探测器基准姿态和轨道数据并发送到控制计算机和导航计算机，控制计算机驱动天体模拟器、动态恒星模拟器及转台运动，天体模拟器模拟深空探测器和目标天体的位置变化，动态恒星模拟器模拟深空探测器惯性姿态变化，转台模拟深空探测器姿态扰动，导航计算机采集导航敏感器和星敏感器测量数据，进行导航滤波计算，最后与基准数据比对得到自主导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于敏感器真实测量数据的半物理仿真试验，可以有效地在地面验证深空探测接近过程的光学成像自主导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN103885342A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410126463.2
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种用于深空探测导航控制仿真试验的弱引力模拟系统，包括两个磁场模拟器；每个磁场模拟器包括两个正交的超导线圈、气浮台、线圈驱动装置、冷凝器和电源；进行弱引力模拟时，电源给磁场模拟器提供直流电，并通过线圈驱动装置将电流引入超导线圈，通电后的超导线圈产生电磁场；当两个磁场模拟器产生的电磁场强度恒定且极性相同时，通过不断改变第一磁场模拟器和第二磁场模拟器之间的位置关系来模拟探测器与小行星在着陆过程中不同距离下的弱引力大小和方向，本发明采用三自由度气浮台和六自由度气浮台相对位置和姿态协同控制的方法实现不同距离下小行星弱引力大小和方向的模拟，实现了对小行星不规则弱引力场地面真实复现。
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公开(公告)号：CN105261047B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510568069.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN108648234A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810353002.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于目标抓捕的机械臂相对导航方法，来测量卫星模型上推力器喷嘴的位置。两个相机被用来采集推力器图像并定位推力器的三维位置。在初始时刻手动选择推力器后，从原始图像中截取了一个局部区域图像。在局部区域图像中，采用Canny检测算法来获取边缘图像，同时，采用Hough变换来检测图像中的圆特征。进一步采用曲线拟合方法去确定推力器喷嘴中心点的位置。当末端执行器接近到距离目标0.1米时，在该距离保持对目标跟踪并计算推力器轨迹模型。根据轨迹模型，可以预估推力器位置并完成对目标抓捕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107696033A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710839487.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。
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公开(公告)号：CN104868595A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510257466.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y02E60/7853 , Y04S10/40 , Y04S40/126
Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。
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公开(公告)号：CN103018066B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210504611.0
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 深空探测小天体附着过程的自主GNC半物理仿真试验系统，包括：平台、导航、制导与控制模块、弱引力模拟器、气浮台、光纤陀螺、小天体地形模拟器、光学相机、激光测距仪和仿真总控模块；仿真总控模块控制弱引力模拟器收到指令后驱动弱引力模拟器工作实现弱引力模拟，同时还通过导航、制导与控制模块控制光纤陀螺、光学相机和激光测距仪工作，根据光纤陀螺、光学相机和激光测距仪提供的测量结果计算气浮台导引律，之后再根据所述气浮台导引律生成相应的控制律用于驱动气浮台在平台上移动接近附着点，并将气浮台的位置信息和姿态信息的提供给仿真总控模块。提高了深空探测小天体附着过程的自主导航与控制技术地面半物理仿真验证的真实性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104832779A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510256353.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种压力气源系统，包括远程监控模块、两个空压机、三个空气储罐、三个空气后处理模块、压缩空气含油量检测仪、制氮机、氧气浓度检测仪、空气增压模块、氮气增压模块、氮气储罐组和环境氧气浓度监测仪，将环境空气压缩作为压缩空气气源，使用制氮机将环境空气中的氮气分离出来作为氮气源，再使用氮气增压模块将氮气源增压到30MPa存储到氮气储罐组作为充气用高压氮气源，能同时提供大流量连续压缩空气和大容量充气用高压氮气；系统中提供基础压力气源的第一空压机和第二空压机互为备份，提高系统的鲁棒性，系统能够长期稳定运行满足连续试验的要求；采用冗余安全设计，最大程度上排除系统中的危险因素，保证人员和设备安全。
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公开(公告)号：CN103487027B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310457815.8
申请日：2013-09-30
Abstract: 本发明公开了一种用于超大拼接平台的台面检测方法，针对拼接平台的每块子平台，通过携带倾斜传感器和台阶差传感器的可自动行走设备进行逐块检测，每次检测该子平台的水平度，以及分别检测与其相邻的两个子平台之间的台阶差，将检测参数传输至总控制单元进行数据处理，得出拼接平台的台面参数；所述相邻的两个子平台是与被检测子平台的两条相邻边相接触的子平台。本发明将检测车体、行走系统、倾斜检测系统、台阶差检测系统和数据传输系统等集成为一体，可以快速的完成拼接平台的倾斜及台阶差检测，避免了人工检测工作量大、误差大及容易出错的问题。
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