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公开(公告)号：CN113848884B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111043186.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
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公开(公告)号：CN114277864B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210050827.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式的全电驱动系统及其装载机，包括：车架、配置在车架上的电动驱动机构、电动转向机构、工作机构、能量管理单元、控制器、以及操作机构；操作机构的与控制器的输入端电气连接，控制器的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的控制端电气连接、以及能量管理单元的控制端电气连接，能量管理单元的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的电源输入端电气连接；电动驱动机构包括驱动组件、以及传动机构；驱动组件的输出端与传动机构连接，传动机构的输出端用于连接配置在车架上的驱动轮；电动转向机构包括铰接在车架上的转向架、与转向架铰接的电缸机构，解决了现有的装载机运行效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115637668A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211206149.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 华侨大学
IPC: E01H1/08
Abstract: 本发明实施例提供一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质，涉及纯吸式吸尘车技术领域。其中，控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据摄像头拍摄到的画面和雷达的检测信号，判断吸尘车前方的垃圾位置。S2、判断垃圾位置是否处于吸尘区域内。S3、当判断到垃圾位置处于吸尘区域内时，根据垃圾位置获取ABCD四个区域的垃圾分布情况。S4、根据垃圾分布情况，移动吸嘴至abcde五个吸尘工位中的一个，以使吸嘴处于垃圾分布的对称位置。使用该控制方法的吸尘车能够根据路面上的垃圾物的分布情况，自适应的调节吸嘴在车身宽度方向上的位置，从而保证路面的垃圾物被吸起，不需要一味地提高吸风量，有效的提高了整车的能效。
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公开(公告)号：CN114550132A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210117673.X
申请日：2022-02-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种自动调节清扫车及其方法、装置、设备、介质，包括：获取马路图像，对马路图像进行提取，生成物体类别信息；获取原始点云数据，将原始点云数据划分四份，进行预处理，生成物体的形状和尺寸信息；对摄像机坐标系和激光雷达坐标系进行比较，确定摄像机和激光雷达坐标系位置关系；根据位置关系、形状和尺寸信息，识别原始点云数据与类别信息形状对应的物体种类；对物体种类和马路图像进行映射，生成距离信息；根据物体种类和距离信息对物体定位，控制车速对物体进行清扫，根据形状信息和尺寸信息控制扫盘转速、风机吸力和水泵流量，实现道路的清扫。旨在解决现有清扫车方案存在调节清扫作业状态单一，效果差，耗费人力财力的问题。
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公开(公告)号：CN114483563A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210129791.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明提供了一种四象限液压泵性能优化测试系统及方法，该系统包括电动/发电机、转矩转速传感器、多个被测试泵、多个单向阀、安全阀、过滤器、冷却器、流量传感器、比例溢流阀、多个二位二通电磁换向阀、比例节流阀、测功系统、多个压力传感器、电动/发电机控制器、测试系统控制器、动力模块及测功系统控制器。本发明通过设计多个单向阀组成液压整流桥，自动调整不同工况下的液流方向，实现同一液压系统对各工况的性能测试，通过比例溢流阀、测功系统实现多种类负载下泵的性能测试，本发明既实现了传统液压泵性能参数的测试，又实现了多种典型应用场景时实际负载工况下泵的各项性能测试，以及典型泵控混合动力系统关键元件参数匹配性优化测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114352586A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210016132.8
申请日：2022-01-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种工程机械的节能型电驱动转台系统，该系统包括四象限液压泵、回转电机、减速器、回转平台、M型三位四通换向阀、减压阀、O型三位四通比例换向阀、变量缸、压力传感器、高压蓄能器、溢流阀、低压蓄能器、整机控制器、操作手柄、电机控制器、电源管理模块和电储能单元；所述整机控制器实时控制M型三位四通换向阀左右电磁铁得电状态、O型三位四通比例换向阀左右比例电磁铁得电状态和四象限液压泵工作排量V，并实时采集回转平台转速ω、操作手柄控制信号S和高压蓄能器压力pi1，对电机控制器的输入输出参数进行采集与控制。本发明系统解决了电驱回转系统在加速过程中加速和瞬时制动能力不足的缺点，有效提高电驱的效率和可控性。
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公开(公告)号：CN114321046A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210048820.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种液压系统、设备及其流量控制方法,包括：控制器、压力检测单元、执行油缸、换向阀、第一油路、第二油路、驱动单元、以及液压泵；其中，所述液压泵的输入端用于连接液压油箱，所述液压泵通过所述第一油路与所述换向阀的输入端连接，所述换向阀的输出端与所述第二油路的输入端连接，所述第二油路的第一输出端与所述执行油缸连接，所述第二油路的第二输出端连接至所述液压油箱，所述驱动单元与所述液压泵轴连接，所述压力检测单元配置在所述第二油路的第二输出端上；所述压力检测单元与所述控制器的输入端电气连接，所述控制器的输出端与驱动单元电气连接。解决了现有的流量控制系统响应慢、损耗大的问题。
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公开(公告)号：CN114277864A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210050827.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式的全电驱动系统及其装载机，包括：车架、配置在车架上的电动驱动机构、电动转向机构、工作机构、能量管理单元、控制器、以及操作机构；操作机构的与控制器的输入端电气连接，控制器的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的控制端电气连接、以及能量管理单元的控制端电气连接，能量管理单元的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的电源输入端电气连接；电动驱动机构包括驱动组件、以及传动机构；驱动组件的输出端与传动机构连接，传动机构的输出端用于连接配置在车架上的驱动轮；电动转向机构包括铰接在车架上的转向架、与转向架铰接的电缸机构，解决了现有的装载机运行效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113443004A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110950106.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种电动装载车转向系统，包括控制模块和液压模块，所述液压模块包括油箱、与控制模块电连接的电磁比例换向阀、出油口与所述电磁比例换向阀的进油口连通的变量泵、与所述变量泵传动连接的电动机、进油口与所述电磁比例换向阀的回油口连通的电磁换向阀、进油口与所述电磁换向阀的出油口连通的定量马达以及与所述定量马达传动连接的发电机，所述电动机、所述电磁换向阀和所述发电机分别与所述控制模块电连接，所述变量泵的进油口和所述定量马达的出油口分别与所述油箱连通。通过定量马达代替装载机常规转向系统中的背压阀，发电机与该定量马达传动连接来设置回油背压，使得转向更平稳，实现回油油路的液压能量回收，能耗相对较低。
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公开(公告)号：CN113183753A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110643348.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种电力液压并行驱动的工程机械行走系统，包括机械传动部分以及电力驱动部分、液压驱动部分和行走执行部分，所述机械传动部分包括相互平行布置的电力输入轴、液压输入轴、动力输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴、第六传动轴和第七传动轴。本发明综合了电动化驱动系统和液压驱动系统的优点，采用电力驱动部分和液压驱动部分共同驱动机械行走，综合发挥电传动调速性能好和液压传动功率密度高的优势，能耗相对较低、驱动力充足且经济性好。
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